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SLAM学习
文章平均质量分 89
Eminbogen
SLAM刚入门
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pcl::getTranslationAndEulerAngles精度缺失问题
pcl::getTranslationAndEulerAngles的功能是根据仿射矩阵计算x,y,z,roll,pitch,yaw但发现这种计算的rpy有一定的精度问题,于是进行了实验。一个是从一个四元数,根据eulerAngles计算rpy,再根据rpy与下述公式计算回四元数,发现误差极小。 Eigen::Quaternionf q; q = Eigen::Quaternionf ( r_matrix ); std::cout<<"q0 = "<&原创 2020-09-11 17:50:06 · 2298 阅读 · 1 评论 -
ros环境下,tf::tfMessage的读取,使用,读取kitti数据集groundtruth显示
读取kitti数据集并显示groundtruth是检验自己slam算法的必须品。读取rosbag里的tf::tfMessage就是groundtruth。如这个数据包:原创 2020-09-09 15:42:37 · 2072 阅读 · 0 评论 -
LIO_SAM实测运行,论文学习及代码注释[附对应google driver数据]
作者Tixiao Shan在2018年发表过LeGO-LOAM,当时他还在史蒂文斯理工学院读博士,19年毕业之后去了MIT做助理研究员(羡慕.jpg)。。。这篇文章LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分,然后更详细地描述了LeGO-LOAM帧图匹配部分的设计动机和细节。(引用于知乎大佬文章【论文阅读38】LIO-SAM)原文:https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/blob/master/config原创 2020-07-18 21:15:01 · 38490 阅读 · 91 评论 -
ros下loam保存数据,生成pcd文件[附代码和数据]
最近项目比较忙没空更新博客,发现问保存LOAM生成点云数据的小伙伴挺多,现写个博客说一下。方法一。可以改loam程序,一段时间不再输入数据则保存pcd。方法二。可以使用ros实时录包但这样数据会在保存前堆在内存里,如果不降采样,内存就很吃紧,跑不了大数据,也很难加入实时优化。...原创 2020-07-10 19:11:13 · 2721 阅读 · 4 评论 -
ALOAM试跑及程序注释
ALOAM是秦通对LOAM的一个简化版本,没有IMU的信息,算是入手激光SLAM非常简单的程序了代码:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM数据:链接: https://pan.baidu.com/s/1GaZ2eGZdfc-cluSc-bkQng 提取码: 9zspgraph:效果:注释:scanRe...原创 2020-04-23 16:48:31 · 13464 阅读 · 14 评论 -
livox_loam试跑与livox_mid40使用
livox_loam是HKU做的一个非重复扫描激光雷达的SLAM系统,使用的是大疆的livox_mid40这款激光雷达代码开源:https://github.com/hku-mars/loam_livox原创 2020-04-16 10:07:40 · 8131 阅读 · 32 评论 -
2020.4实测可用 Ubuntu16.04 ros安装
0.改源sudo gedit /etc/apt/sources.list我全删了改成了中科大的,如果用其他的应该也可以。deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiversedeb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-sec...原创 2020-04-08 16:38:50 · 1176 阅读 · 0 评论 -
正确使用g2o各类线性方程求解器
g2o::LinearSolverEigen g2o::LinearSolverDense g2o::LinearSolverCSparse g2o::LinearSolverCholmod是常用的线性方程求解器一套可运行程序(包括不同梯度下降优化器)链接: https://pan.baidu.com/s/1PyJ4kU3Jx6FGfWR23VzwfA 提取码: 3uw6使用需要三个地方...原创 2019-03-20 21:33:14 · 3947 阅读 · 1 评论 -
对于高翔一起做RGB-D SLAM中问题进行的程序修改[附代码]
高翔博客:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/tag/%E4%B8%80%E8%B5%B7%E5%81%9ARGB-D%20SLAM/个人程序:https://github.com/eminbogen/one_slam作为小萝卜N+10086号,来的时候大部队已经走了很远了,所以很多库的版本发生了变化,程序也需要修改。具体如下:程序I...原创 2019-04-08 09:22:43 · 1016 阅读 · 8 评论 -
三维重建数据--巴黎圣母院
SLAM和点云方向的小伙伴不做一下吗?来源于BigSFM数据网站链接: https://pan.baidu.com/s/1s5t5GiTUMUgp8qXppN1uNA 提取码: 5xxx原创 2019-04-17 14:24:35 · 1194 阅读 · 0 评论 -
[论文学习]复杂环境下视觉 SLAM 闭环检测方法综述
目录1引言1.1专业背景1.2技术背景2.场景描述2.1局部描述子2.2全局描述子2.3局部区域的全局描述子2.4结合深度信息的场景描述2.5场景的时变描述3.决策模型3.1决策模型建立3.2 利用度量信息3.3 利用几何信息4.闭环检测性能评价5.发展方向作者:刘 强,段富海,桑勇,赵健龙摘 要:随着无人驾驶技术和虚拟现实技术的...原创 2019-06-28 21:26:50 · 2851 阅读 · 0 评论 -
[论文学习]Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces论文下载摘要:这篇论文提出了一种在位置环境下进行相机姿态估计的方法。虽然之前已经有人提出过SLAM算法进行机器人探索,但我们独特地设计了一种在小型AR工作环境下跟踪手持相机的系统。我们将跟踪和构图设定为两个独立的目标。我们在一个双核电脑上构建了两个线程,一个线程用于解决不稳定手持运动的...翻译 2019-07-09 09:50:44 · 2106 阅读 · 0 评论 -
[论文学习] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System
ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System原文发表于:IEEE Transactions on Robotics (Impact Factor: 2.43). 10/2015摘要:本文主要讲了ORB-SLAM,一个基于特征识别的单目s...转载 2019-07-10 09:27:52 · 795 阅读 · 0 评论 -
VINS技术与代码学习
VINS技术路线转自:https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/detai...转载 2019-07-10 10:17:10 · 662 阅读 · 0 评论 -
[翻译学习]MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM
目录1.介绍1.1本文的贡献2.研究现状2.1基于视觉的SLAM3.方法3.1概率三维地图3.2自然视觉地标3.3系统初始化3.4运动建模与预测3.5主动特征测量和地图更新3.6特征初始化3.7地图管理3.8功能取向估计4.结果:交互式增强现实5.结果:人形机器人的SLAM5.1视觉5.2陀螺仪5.3结论6.系统细节6...翻译 2019-06-28 21:21:09 · 3192 阅读 · 0 评论 -
pangolin于SLAM的实战学习(一)
目录前言1.安装pangolin2.绘制简单图像3.绘制SLAM相机位姿变化4.多线程绘制相机位姿变化前言程序:https://github.com/eminbogen/7.16Pangolin下一节:https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/96134857手册:http://docs.ros.org/...原创 2019-07-16 11:04:10 · 8326 阅读 · 21 评论 -
pangolin于SLAM的实战学习(二)
目录5.添加选项6.添加按钮7.添加文字输出8.添加图片程序:https://github.com/eminbogen/7.16Pangolin上一节:https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/96096868下一节:https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/detail...原创 2019-07-16 16:01:39 · 4261 阅读 · 8 评论 -
[转]ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位算法详解
转自https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/80640663ORB_SLAM2的作者在2017年提出了具有地图重用功能的单目视觉惯性定位算法,该算法的具体思路和港科大的VINS有着异曲同工之妙,整体过程可分为下面几个部分:1.整体流程与基础知识总结2.基于流型的IMU预积分3.IMU初始化(视觉惯性联合初始化)4.紧耦合优化模...转载 2019-07-20 09:23:09 · 808 阅读 · 0 评论 -
pangolin于SLAM的实战学习(三)
目录9.绘制点和制作点云效果10.将图像特征点加入原第八程序程序:https://github.com/eminbogen/7.16Pangolin上一节:https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/961348579.绘制点和制作点云效果绘制点是比较简单的:在绘图的子函数中加入类似如下语句即可,给予颜色和位置。...原创 2019-07-22 09:11:11 · 1679 阅读 · 0 评论 -
半抄写+熟悉+改错+注释视觉SLAM第8章程序
useLK:#include <iostream>#include <fstream>#include <list>#include <vector>#include <chrono>using namespace std;#include <opencv2/core/core.hpp>#include ...原创 2019-01-19 09:30:35 · 250 阅读 · 0 评论 -
[自学博客]纯自学记录,用于监督。视觉SLAM14讲
第二遍看视觉SLAM14讲,学理论推导,将程序融会贯通用。进度:2月18日 3.1----4.12月19日 4.2----4.52月20日 5.1----5.42月21日 6.1----6.42月22日 C++学习,专利修改2月23日 7.1----7.42月24日 7.5----7.82月25日 7.9----8...原创 2019-02-18 16:03:16 · 481 阅读 · 0 评论 -
[转]SGPN:用于3D点云实例分割的相似群建议网络
https://blog.csdn.net/u012348774/article/details/80792160转载 2019-01-16 15:19:35 · 361 阅读 · 0 评论 -
[转]基于单目小运动视频的快速深度估计算法
Monocular Depth from Small Motion Video Acceleratedhttps://blog.csdn.net/u012348774/article/details/80642613转载 2019-01-16 15:23:48 · 323 阅读 · 0 评论 -
[转]MonoRGBD-SLAM:基于单目和RGBD的同时定位与建图
MonoRGBD-SLAM: Simultaneous Localization and Mapping Using Both Monocular and RGBD Camerashttps://blog.csdn.net/u012348774/article/details/82557768转载 2019-01-16 15:37:27 · 273 阅读 · 0 评论 -
半抄写+熟悉+改错+注释视觉SLAM第7章程序
这一章由于g2o库的不同,程序要修改的地方有3d2d,3d3d中的 Block* solver_ptr = new Block( linearSolver ); // 矩阵块求解器 g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_...原创 2019-01-18 15:44:50 · 292 阅读 · 4 评论 -
视觉SLAM14讲使用第八章深度图片进行点云图绘制
第八章中有9章深度图,能否进行点云图的绘制呢,像第五章一样,我进行了尝试。下载整个数据集更新的https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/86556813目前只用九组深度图片。首先删掉groundtruth.txt中前三行注释部分。cmakelist:cmake_minimum_required( VERSION 2.8...原创 2019-01-19 20:33:24 · 1260 阅读 · 0 评论 -
[转]视觉slam14讲代码解析
https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/category/7301364转载 2019-01-20 16:12:23 · 2062 阅读 · 0 评论 -
[转]ORB-SLAM2代码阅读
https://blog.csdn.net/Lrisfish/article/details/78225232转载 2019-01-21 20:45:45 · 222 阅读 · 0 评论 -
更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[2]
先谢大佬的资料,本文主要参考https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/category/7301364由于大佬写的注释非常细,我基本上找不到补充的地方,所以这次标转载吧。目录Visual_odometry类visual_odometry.hvisual_odometry.cppRun_vo.cppG2o_types类g2o_ty...转载 2019-01-26 15:57:56 · 1908 阅读 · 4 评论 -
[转]《视觉SLAM十四讲》学习笔记-第四讲部分习题的证明思路
https://blog.csdn.net/luohuiwu/article/details/80719357转载 2019-01-16 14:22:46 · 364 阅读 · 0 评论 -
[论文学习]ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF
ORB:SIFT和SURF的一个有效替代方法摘要:特征匹配是很多计算机视觉问题的基本问题,例如物体识别和运动分析的三维结构信息。现有的特征查找和匹配的方法依赖于功耗巨大的特征向量。在本文中,我们提出了一种基于BRIEF算法的快速二值特征向量,称为ORB,它具有旋转不变性和抗噪声的特性。我们通过实验证明了ORB比SIFT速度快两个数量级,并且在很多情况下表现良好,实验是在实际应用程序上进行的,包...翻译 2019-01-15 21:33:14 · 1473 阅读 · 0 评论 -
[转]基于紧耦合单目、双目和深度VINS系统的对比与分析
A Comparative Analysis of Tightly-coupled Monocular, Binocular, andStereo VINShttps://blog.csdn.net/u012348774/article/details/82620876转载 2019-02-12 19:12:14 · 389 阅读 · 0 评论 -
[转]学长的ORB_SLAM源码超详细分析
转自泡泡机器人https://mp.weixin.qq.com/s/mgpSZuccqzMpN-f-xFryvwsrc源码文件总共400K(纯源码),学长注释后530+K,可以想象学长当年为了解读这份程序所耗费的精力与付出的努力,对于程序讲解与分析也十分细致,ppt做的很下功夫,我由衷地敬佩。现在该轮到我们了。 ...转载 2019-02-15 20:13:04 · 523 阅读 · 0 评论 -
SLAM资源[转]
https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50081713转载 2018-12-17 18:04:28 · 229 阅读 · 0 评论 -
[论文学习]权美香,朴松昊,李国. 视觉 SLAM 综述
摘要视觉 SLAM 指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图。 SLAM 创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用。 本文对基于特征的视觉 SLAM 方法和直接的 SLAM 方法,视觉 SLAM 的主要标志性成果,SLAM 的主要研究实验室进行了介绍,并介绍了 SIFT,SURF,ORB特征的检测与匹配,关键帧选择方法,并对消除累积误...原创 2018-12-17 19:28:23 · 1258 阅读 · 0 评论 -
常见模板匹配法学习(SIFT,SURF,ORB)
0.前言昨天看了关于SLAM的综述文章一篇,对于其中提到的SIFT,SURF,ORB三种特征提取匹配的方法,非常想要实践学习其Python的编写方法。同时我爸让我帮他写一个树莓派(raspberry pi)检测黑点的程序,黑点有什么好检测的(╯•̀ὤ•́)╯,考虑到神经网络识别计算复杂度过高,我决定用模板匹配法去做。1.程序汇总链接: https://pan.baidu.com/s/1...原创 2018-12-18 16:29:19 · 4311 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲第二章学习与课后题与随笔日记
视觉SLAM十四讲第二章主要内容是linux下c++编程,cpp,lib,smakelist这类文件关联与使用。前面出现过的问题:P31-P32make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。未在删除前一次操作的中间文件后,进行build的程序工作。课后习题:T1链接: https://pan.baidu.com/s/15dpH3f_EiQw...原创 2019-01-10 21:44:42 · 621 阅读 · 1 评论 -
SLAM个人常用操作备忘录字典[更新中]
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23 //声明一个2*3的float矩阵Eigen::Vector3d v_3d //实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 1>Eigen::Matrix3d::Identity() //单位...原创 2019-01-10 21:45:21 · 294 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲第三章学习与疑问与课后题
视觉SLAM十四讲第三章主要内容有旋转矩阵,旋转向量(轴角),欧拉角,四元数。从原理到实践。四元数没理解的可以看这个。个人疑问:1.外积表示旋转,但角度为45度和135度时,外积大小和方向都相等,是否有问题?还是说可以表示旋转但允许不同旋转同外积。2.程序中有如下内容// 特征值// 实对称矩阵可以保证对角化成功Eigen::SelfAdjointEigenSolver&...原创 2019-01-11 11:45:40 · 809 阅读 · 0 评论 -
更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[1]
本文借鉴很多这个链接的内容,之后加了一些新的注释。目录Camera类camera.hcamera.cppFrame类frame.hframe.cppMapPoint类mappoint.hmappoint.cppMap类map.hmap.cppConfig类config.hconfig.cppCamera类高博:Camera 类...原创 2019-01-25 11:14:00 · 2062 阅读 · 4 评论