基于前轮转向+转矩分配(AFS+DYC)+模型预测控制(MPC)+路径跟踪(PTC)+侧偏角软约束，目前的范例是72km/h，附

基于前轮转向+转矩分配(AFS+DYC)+模型预测控制(MPC)+路径跟踪(PTC)+侧偏角软约束，目前的范例是72km/h，附着系数0.85双移线。
仿真使用的是MATLAB2020b版本和carsim2020。
MPC有两个：第一个为增量式方法编写，采用s-function实现，输入为跟踪误差、横摆角误差、侧向速度和横摆角速度，输出量为前轮转角和附加横摆力矩，仅考虑横向控制。
考虑了前后轮的侧偏角软约束，在侧偏角到约束边界时减小控制律，保证侧偏角的稳定。
第二个采用Apollo中的模型，基于MATLAB function编写，不包括侧偏角软约束，作为对比参考使用。
其中包含carsim的cpar文件、模型mdl文件、绘图m文件(运行后一键出图)、说明文档和中文文献。

ID:82230766454777792

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探究电力系统静态稳定性之仿真分析——以Matlab编程与Simulink仿真为工具

一、引言

电力系统的静态稳定性是电力系统运行中的重要问题之一，它关乎电力系统的安全稳定运行。静态稳定性仿真分析是一种有效的手段，可以帮助我们理解和预测电力系统的稳定性。本文将介绍如何使用Matlab编程和Simulink仿真进行电力系统的静态稳定性分析。我们将重点关注转子运动方程（摇摆方程）的线性化处理，以及通过特征值分析来判断系统的稳定性。同时，通过搭建单机无穷大系统模型，进一步对静态稳定性进行仿真分析。

二、电力系统静态稳定性概述

在电力系统中，静态稳定性指的是系统在受到小扰动后能够保持其运行状态不发生变化的能力。当系统受到小扰动时，系统的状态会发生偏离，如果系统能够自动恢复到原来的运行状态，那么就说明系统具有静态稳定性。因此，对电力系统静态稳定性的分析是确保电力系统稳定运行的关键。

三、基于Matlab编程的转子运动方程线性化处理

在电力系统中，转子运动方程（摇摆方程）是描述发电机转子运动的重要方程。为了分析系统的静态稳定性，我们需要在运行点处对转子运动方程进行线性化处理。线性化处理的过程主要涉及到小信号分析法，通过分析线性化后状态方程的系数矩阵，可以得到系统的特征值。这些特征值能够反映系统的动态特性，从而判断系统的稳定性。

四、基于Simulink仿真的单机无穷大系统模型搭建

Simulink是Matlab的一个强大的仿真工具，它可以用于模拟复杂的动态系统。为了对电力系统的静态稳定性进行分析，我们可以使用Simulink搭建单机无穷大系统模型。在模型中，我们需要关注发电机的输入输出功率、电压电流等参数，以及系统的稳定性。通过仿真分析，我们可以得到系统在受到小扰动后的动态响应，从而判断系统的静态稳定性。

五、特征值分析与系统稳定性判断

如前所述，通过对线性化后的状态方程系数矩阵求解特征值，我们可以了解系统的动态特性。特征值的实部表示系统的增长速率，虚部表示系统的振荡频率。根据特征值的特点，我们可以判断系统的稳定性。例如，如果特征值的实部为负数，那么系统是具有静态稳定性的；如果实部为零或正数，那么系统可能失去稳定性。

六、仿真分析与结果讨论

通过Simulink搭建的单机无穷大系统模型，我们可以对电力系统的静态稳定性进行仿真分析。在仿真过程中，我们需要关注系统的各种参数，如发电机的功率、电压、电流等，以及系统受到小扰动后的动态响应。通过对仿真结果的分析，我们可以了解系统的静态稳定性，并讨论不同参数对系统稳定性的影响。

七、结论

本文通过Matlab编程和Simulink仿真，对电力系统的静态稳定性进行了分析和探讨。我们重点关注了转子运动方程的线性化处理、单机无穷大系统模型的搭建、以及特征值分析等方法。通过仿真分析，我们得到了系统在受到小扰动后的动态响应，并讨论了系统的静态稳定性。本文的研究对于理解和预测电力系统的稳定性具有一定的参考价值。

参考文献：
（根据实际研究背景和所用资料添加相关参考文献）

相关的代码,程序地址如下：http://matup.cn/766454777792.html