模型预测控制(MPC)+路径跟踪(PTC)+侧偏角软约束+主动前轮转向(AFS)

模型预测控制(MPC)+路径跟踪(PTC)+侧偏角软约束+主动前轮转向(AFS)，目前的范例是72km h，附着系数0.3的单移线，附着系数0.85双移线。
仿真使用的是MATLAB2020b版本和carsim2020。
MPC有两个：第一个为增量式方法编写，采用s-function实现，输入为跟踪误差、横摆角误差、侧向速度和横摆角速度，输出量为前轮转角，仅考虑横向控制。
考虑了前后轮的侧偏角软约束，在侧偏角到约束边界时减小控制律，保证侧偏角的稳定。
第二个采用Apollo中的模型，基于MATLAB function编写，不包括侧偏角软约束，作为对比参考使用。

模型预测控制（MPC）是一种在实时系统中对未来一段时间进行状态和控制序列预测的控制策略。路径跟踪（PTC）是指车辆在行驶过程中，根据预定的路径进行控制，使车辆能够顺利地按照路径行驶。侧偏角软约束是指在车辆行驶中，通过对侧偏角进行限制，保持车辆的稳定性。主动前轮转向（AFS）是指车辆前轮转动以辅助车辆转向，提高操控性能。

在本文中，我们将探讨如何将MPC和PTC应用于车辆控制系统，并引入侧偏角软约束和主动前轮转向技术，以提高车辆的行驶性能。

首先，我们介绍MPC的工作原理和实现方式。MPC采用增量式方法编写，通过使用s-function实现，以跟踪误差、横摆角误差、侧向速度和横摆角速度作为输入，输出前轮转角，仅考虑横向控制。MPC的设计目标是在满足约束条件的前提下，尽可能降低车辆与参考路径之间的偏差，实现精确的路径跟踪。

在考虑侧偏角软约束方面，我们引入了车辆的侧偏角控制策略。当车辆的侧偏角接近约束边界时，我们通过减小控制律的幅度，保持侧偏角的稳定。这样可以避免车辆因侧偏角过大而失控，保证车辆的行驶稳定性。

与第一个MPC相比，我们还采用了Apollo中的模型作为对比参考。该模型基于MATLAB function编写，没有引入侧偏角软约束。通过对比这两个模型的性能，我们可以评估侧偏角软约束对车辆控制性能的影响。

为了验证我们提出的控制策略的有效性，我们使用MATLAB 2020b版本和carsim2020进行仿真实验。我们设置了一个范例，车辆在附着系数为0.3的单移线和附着系数为0.85的双移线上以72km/h的速度行驶。通过对仿真数据的分析，我们可以评估控制策略在不同行驶条件下的适用性和稳定性。

总结起来，本文围绕模型预测控制、路径跟踪、侧偏角软约束和主动前轮转向这四个关键技术展开了详细的分析。通过对MPC的实现和侧偏角软约束的引入，我们提出了一种提高车辆行驶性能的控制策略。通过与Apollo模型的对比，我们验证了该策略的有效性。最后，我们使用MATLAB和carsim进行仿真实验，验证了控制策略在不同行驶条件下的可行性。

通过本文的研究，我们为车辆控制系统的优化提供了有益的思路和方法。未来的研究可以进一步探讨如何提高控制策略的鲁棒性和实时性，以适应复杂多变的道路环境。希望这篇文章能为广大技术爱好者提供有价值的参考和启发。

相关代码,程序地址：http://imgcs.cn/lanzoun/762655014434.html