ROS 实时性

ROS 实时性

实时计算是许多机器人系统的一个关键特性，尤其是安全和关键任务应用，如自主车辆、航天器和工业制造。对于实时性在ROS1中没有被考虑，但是在ROS2中已经明确定义和设计了相关特性。

对于Linux系统的实时性的解决有两个办法：一个是使用RT PREEMPT patch；另一个是安装Xenomai。

ROS1中的实时性

无论使用什么系统，“实时性”都可以按每个线程粒度配置。ROS1本质上不是实时的，部分节点可以确定的计划和执行。在pr2_mechanism里面已经包含了RT_PREEMPT patch. 对于node之间的通讯实时性保证我们可以采用realtime_tool来实现topic实时publish/subscribe。

ROS2中的实时性

ROS1 VS ROS2 设计比较

ROS2 real time current implementation

ROS2 VS ROS1+ ros_control

ROS2 demo Benchmarking