ROS 实时性

最新推荐文章于 2024-03-04 15:01:59 发布
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分类专栏： ROBOT

ROS 实时性

实时计算是许多机器人系统的一个关键特性，尤其是安全和关键任务应用，如自主车辆、航天器和工业制造。对于实时性在ROS1中没有被考虑，但是在ROS2中已经明确定义和设计了相关特性。

对于Linux系统的实时性的解决有两个办法：一个是使用RT PREEMPT patch；另一个是安装Xenomai。

ROS_realtime_hero2

ROS1中的实时性

无论使用什么系统，“实时性”都可以按每个线程粒度配置。ROS1本质上不是实时的，部分节点可以确定的计划和执行。在pr2_mechanism里面已经包含了RT_PREEMPT patch. 对于node之间的通讯实时性保证我们可以采用realtime_tool来实现topic实时publish/subscribe。

ROS2中的实时性

ROS1 VS ROS2 设计比较

ROS_realtime_hero3

ROS2 real time current implementation

ROS_realtime_hero4

ROS2 VS ROS1+ ros_control

ROS_realtime_hero5

ROS2 demo Benchmarking

ROS_realtime_hero7

ROS_realtime_hero6

大吉机器人
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专栏目录
ROS2编程基础课程文档.pdf
09-12
ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。
ROS2对比ROS1的一些变化与优势（全新安装ROS2以及编译错误处理）《1》
深度学习领域优质创作者，CSDN博客专家
11-22 1969
熟悉ROS2的变化，知道ROS1设计的缺陷，所以重新设计ROS2为一个真正的去中心化的分布式系统
jetson NANO 使用教程准备篇1
最新发布
qq_42704573的博客
03-04 1357
具体步骤参照nvidia官网所示 镜像sdk包 版本为 jetpack 4.6.4 [L4T 32.7.4] 后期nvidia可能会更新，以nvidia官网为准，一定要注意镜像sdk包版本 他会影响到后期jetson其他软件安装版本等 外网访问比较慢 ，受不了了找个“梯子”。建议还是科学上网，后面还会去github仓库下载东西仔细阅读官网以上四章内容，具体讲解了镜像烧写流程，
ROS版的直线提取代码
02-03
直线拟合算法实现，ROS版的支持实时提取，算法的鲁棒性较高
ROS.zip_ROS_ROS实时性_ros2_ros2实时
09-21
ROS2更新介绍：ROS1到ROS2更新说明及增加的实时性介绍
基于ROS的无人驾驶系统
02-25
本文于来源于网络,介绍了基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统，并分析了它的优缺点和可靠性等知识。本文是无人驾驶技术系列的第二篇。在上篇解析光学雷达（LiDAR）技术之后，本文着重介绍基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统。文中将介绍ROS以及它在无人驾驶场景中的优缺点，并讨论如何在ROS的基础上提升无人驾驶系统的可靠性、通信性能和安全性。无人驾驶技术是多个技术的集成，如图1所示，一个无人驾驶系统包含了多个传感器，包括长距雷达、激光雷达、短距雷达、摄像头、超声波、GPS、陀螺仪等。每个传感器在运行时都不断产生数据，而且系统对每个传感器产生的数据都有很强的实时处理要求。比如摄像头需要达到60FP
ROS
参合破都尉的博客
08-19 830
机器人通用软件框架，集成了大量的工具、库、协议，提供类似操作系统的功能，包括硬件抽象，底层驱动程序管理，共用功能执行、程序间消息传递、程序发行包管理。 最初应用于斯坦福与机器人技术公司（willow garage），08年后由willow garage维护。 1.ROS的缺点 1）节点间基于消息机制通信，通讯部分消耗了很多系统资源。尤其是当所有节点位于同一个处理器时，ROS仍然一直执行相应的...
ROS2--概述
天道酬勤
11-29 2827
ROS2概述
[工业互联-14]：机器人操作系统ROS与ROS2是如何提升实时性的？
文火冰糖（王文兵）的博客
07-07 1871
随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。
ROS2学习笔记整理
tgj891的博客
12-03 2895
我最近在学习小鱼ROS2，针对学习的内容简单整理了一下，分享给大家供参考。 1.OS层 从原来的只支持linux平台变成了支持windows、mac甚至是嵌入式RTOS平台，这一点要点个赞。 2.MiddleWare中间件层 那么中间层ROS2到底相对于ROS做了哪些优化呢？1.DDS是什么 数据分发服务DDS(DataDistributionService)是对象管理组织(OMG)在HLA及CORBA等标准的基础上制定的新一代分布式实时通信中间件技术规范，DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提
项目：为ROS带来实时功能
weixin_44991673的博客
04-08 1136
项目描述 ROS（机器人操作系统）是一个软件环境（即中间件），TA提供用于连接机器人设备的工具集，比如常见的传感器和执行器。然而，它本身并不提供任何严格的实时性功能保证。然而，我们许多现代机器人的研发工作都强烈要求实现确定性的时间有界行为（例如移动机器人避障行为）。该项目的目的是确定如何将实时能力引入ROS。第一步是确定现有的实时扩展并进行比较研究其中之一。第二步是使用ROS和Linux/Xeno...
ROS实时性介绍 RealtimeROS2
11-09
ROS实时性介绍 RealtimeROS2参考资料
【ROS基础】ROS1和ROS2的区别
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
05-05 2048
ROS1存在的根本问题： 1.无多机器人系统的标准：ROS1中并没有构建多机器人系统的标准方法。 2.平台单一：ROS1基于linux系统，在其他系统中无法安装和使用。 3.实时性差：ROS1缺少实时性方面的设计。 4.稳定性差：ROS1中的节点依赖于ROS Master，一旦节点管理器崩溃，系统将无法订阅和发布主题。 ...
ROS和autosar区别和联系，以及AP/CP对比ROS
qq_39933125的博客
08-30 628
ROS (Robot Operating System) 和 AUTOSAR (Automotive Open System Architecture) 是两个不同领域的开源软件框架。虽然 ROS 和 AUTOSAR 是两个不同领域的框架，但它们也有一些共通之处。比如，它们都是模块化的，都有严格的接口规范，都提供了通信服务。实际上，它们也可以相互配合使用。比如，在一个自动驾驶汽车的项目中，可以使用 AUTOSAR 来开发车辆的底层控制系统，而使用 ROS 来开发车辆的感知、规划、决策等高层功能。
ROS1和ROS2的区别以及ros的topic话题
weixin_68063596的博客
09-11 701
ROS
为ROS2编译实时Linux内核
D109的博客
01-08 1165
这个教程是在一个刚安装完的干净的运行在Intel x86_64的Ubuntu 20.04.1 上进行的。同时，我在Ubuntu 18.04上也进行过测试，也是可以顺利安装的。实际的内核是5.4.0-54-generic，但是我们会安装最新的稳定的RT_PREEMPT版本。为了构建这个内核，你需要至少30GB的空闲磁盘空间。 查看https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/start，看看哪个最新的稳定版本，在写的时候是“Latest Stable Version 5.
将实时性引入ROS系统的设问自答（上）
weixin_44991673的博客
06-18 1029
积累了各种各样的问题，作如下汇总 ROS缺点 ROS2如何引入实时性与ROS1区别 相关软实时性硬实时性区别 Linux内核 实时扩展优劣对比 对比后引入Xenomai3的使用 闸述Xenomai3 如何提高实时性？ 什么是实时性？ ROS2给出了一个real-time computing 的定义 什么是软硬实时性系统？ 硬实时系统有一个刚性的、不可改变的时间限制，它不允许任何超出时限的错误。超时错误会带来损害甚至导致系统失败、或者导致系统不能实现它的预期目标。软实时系统的时限是一个柔性灵
ROS实时控制：realtime_tools/realtime_publisher
跃动的风的博客
04-09 4007
来源：http://wiki.ros.org/realtime_tools 在进行机械臂的实时控制时，为了尽可能的保证话题的实时性，我们使用官方的realtime_tools。 下面看看官方说明： 此包包含一组可以在硬实时线程中使用的工具，而不会破坏实时行为。 这些工具目前仅提供 realtime publisher，这使得它可以从实时线程向ROS主题发布消息。 realtime_tools :...
ROS机器人云计算与边缘计算
禅与计算机程序设计艺术
02-03 518
1. 背景介绍 1.1 机器人技术的发展 随着科技的不断发展，机器人技术已经渗透到了各个领域，如工业制造、医疗保健、家庭服务等。为了满足不断增长的需求，机器人需要具备更强大的计算能力、更高的实时性和更好的智能化。在这个背景下，云计算和边缘计算技术应运而生，为机器人提供了强大的计算支持。 1.2 云计算与边缘计算的兴起 云计算是一种通过网络提供按需计算资源的技术，它可以为机器人提供强大的计算...
ros进行实时建图和定位
06-09
在ROS中，可以使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术进行实时建图和定位，其中常用的SLAM库包括GMapping、Hector SLAM和Cartographer等。 GMapping是一种基于概率的SLAM算法，可以在已知地图的情况下进行定位，也可同时进行地图构建和定位。它使用粒子滤波器来实现定位，可以处理带有噪声和不确定性的传感器数据，适用于室内环境建图。 Hector SLAM是一种基于激光雷达的SLAM算法，使用扫描匹配技术进行定位，能够在室内和室外环境中实现高精度建图和定位。 Cartographer是一种新兴的SLAM算法，基于谷歌的Cartographer项目进行开发，支持2D和3D建图，使用激光雷达和惯性测量单元（IMU）进行数据采集和定位，能够在复杂环境中实现高精度建图和定位。 在使用SLAM进行实时建图和定位时，需要将传感器数据进行处理、地图构建和定位等步骤，具体操作可以参考相关SLAM库的文档和示例代码。

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