【控制】PID和LQR

最新推荐文章于 2024-06-11 10:10:13 发布
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分类专栏： 控制 文章标签： pid 自动驾驶 c++ simulink matlab
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基于PID和LQR的自动驾驶横纵向控制

1.三个坐标系

（1）绝对坐标系/大地坐标系： ( X , Y ) (X,Y) (X,Y)
（2）车身坐标系： (

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宇光_
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基于一级倒立摆PID与LQR控制算法对比分析
11-11
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PID和LQR控制器在主动悬架模型中的比较研究：平顺性评价指标下的效果对比
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这两种控制方法都是基于反馈控制原理，通过对车辆悬架系统状态的监测和调节，实现对车辆平顺性的控制。综上所述，本文分别建立了PID控制和LQR控制的主动悬架模型，并比较了两种控制器的控制效果。PID控制和LQR控制是主动悬架系统中常见的控制方法，本文将分别建立PID控制和LQR控制的主动悬架模型，并比较两种控制器的控制效果。同时，我们还考虑了悬架系统在不同速度下的工作状态变化，通过对不同速度下的仿真实验，我们可以考察控制器在不同工况下的控制效果。接下来，我们比较了PID控制和LQR控制的控制效果。
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优点：使用简单，灵活，调节方便。由于不需要知道系统的模型，仅仅根据反馈量进行调节，新手能够很好地上手。根据反馈量的不同，可以设计出不同的PID控制器，控制的也是反馈量，也就是偏差，使之偏差为零，这个反馈，可以是速度，可以是位置等。调节参数也是只有三个，调节起来还算简单。缺点：调节精度不高，不够精准由于PID控制器是线性控制器，而现实中，大多是非线性的。用线性近似非线性，精度会有所下降。PID的三个参数P参数的优缺点。
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pid和lqr控制算法介绍
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PID（Proportional-Integral-Derivative）控制算法是一种经典的反馈控制算法。它通过测量系统的误差（偏差）与目标值之间的差异，并根据比例、积分和微分三个部分的权重来计算控制输出。具体地说，PID控制算法的输出是由以下三部分组成的加权和： 1. 比例项（Proportional）：它与误差成正比，用于使控制器响应快速地减小误差。比例项的权重决定了控制器对误差的敏感程度。 2. 积分项（Integral）：它与误差的累积值成正比，用于消除系统的稳态误差。积分项可以处理由于系统参数偏差或外部干扰引起的持续误差。 3. 微分项（Derivative）：它与误差变化率成正比，用于预测误差的未来变化趋势，并减小控制器对误差变化的响应速度，以防止过冲和震荡。 PID控制算法的输出可以表示为：输出 = Kp * e + Ki * ∫e dt + Kd * de/dt，其中e表示误差，Kp、Ki和Kd分别是比例、积分和微分的权重。 LQR（Linear Quadratic Regulator）控制算法是一种基于最优控制理论的线性二次调节器。它通过设计一个状态反馈矩阵和一个最优协方差矩阵，来最小化系统的二次代价函数。具体地说，LQR算法的目标是选择最优的控制输入，以使系统的性能指标最小化。 LQR控制算法的设计基于线性系统模型，并假设系统的噪声是高斯分布的。它使用状态反馈来计算控制输入，并通过权衡状态误差和控制输入的二次代价来实现最优控制。LQR算法的核心是求解Riccati方程，以获取最优的状态反馈增益矩阵。 总而言之，PID控制算法是一种经典、简单且易于实现的反馈控制算法，适用于许多应用领域。而LQR控制算法则是一种基于最优控制理论的高级控制算法，适用于线性系统，并能够提供更好的系统性能。

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