基于PID和LQR的自动驾驶横纵向控制 1.三个坐标系 2.车辆运动学方程(适用于低速、大小转角均可) 3.车辆动力学方程(高/低速、小转角、 a y < = 0.4 g a_y<= 0.4g ay<=0.4g) 一、基于LQR的横向控制 1.车辆动力学横向误差状态方程 2.连续方程的离散化与离散LQR(求 K K K) 3.离散规划轨迹点的横向误差计算(求 e r r e_{rr} err) 4.前馈控制(求 δ f f \delta_{ff} δff) 5.预测模块 6.最终横向控制计算 二、基于双PID的纵向控制 1.油门/刹车标定表的制作(纵向控制核心) 2.纵向误差计算( e s 、 s v e_s、s_v es、sv) 3.PID各参数 三、轨迹规划接口 1.车与机器人轨迹规划的区别: 2.汽车规划的边界条件为: 3.规划轨迹信息: 四、常见问题 1.横向误差很大的原因? 1.三个坐标系 (1)绝对坐标系/大地坐标系: ( X , Y ) (X,Y) (X,Y)