【控制】纯跟踪法（Pure Pursuit）

最新推荐文章于 2024-09-17 18:20:32 发布
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分类专栏： 控制 文章标签： matlab
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本文介绍了阿克曼转向几何原理，用于理解车辆如何顺畅转弯。接着详细阐述了纯跟踪法（Pure Pursuit），这是一种控制车辆路径跟踪的方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

纯跟踪法

1.阿克曼转向几何

依据阿克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上（此时为瞬时转向中心），让车辆可以顺畅的转弯。

2.纯跟踪法（Pure Pursuit）

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