闲人的专栏

实际组网后，设备将根据测得的网络延时来选择主时钟，若连接的所有设备网络延时均超出阈值，且在gmCapable设置为1的情况下，则设备将以自身本地时钟作为网络的主时钟。某主机P通过eth2连接TSN交换机，下列命令实现主机P的网卡与交换机进行时钟同步，并且将主机的操作系统的时钟也与TSN交换机同步。此处2种用法是一样的，-a -r会自动寻找当前运行的ptp4l程序，利用它的时钟，同步到操作系统时钟。如果用-a -rr 两个r，则是反方向的，操作系统的时钟是主时钟，网卡的时钟是slave.

starfive2开发板是riscv平台不错的板子。发展非常快。在starfive1的基础上有大量的改进和提升。板子上的GPIO引脚定义是这样定义的：如下图所示右侧6，8，10是调试用的串口，跟树莓派是一致的。GPIO引脚的编号跟树莓派不一样。右侧最下方是GPIO44，我们选择这个作为示例。左侧最下方39号引脚是GND作为地。

实际组网后，设备将根据测得的网络延时来选择主时钟，若连接的所有设备网络延时均超出阈值，且在gmCapable。该项目决定设备是否能成为整个网络的主时钟。默认配置下，所有运行。该项目为IEEE 802.1AS协议规范，不应修改。的情况下，则设备将以自身本地时钟作为网络的主时钟。数字越小，优先级越高。使用数据链路层传输协议，相当于命令行参数。邻近设备延时阈值，单位为纳秒（的设备中自动协商选择主时钟。的设备将从该选项设为。协议规范，不应修改。

默认是需要注册等一系列流程的，但这个页面可以直接下载OPC UA模拟器软件。有对应于windows 、Linux、MAC多个平台以及处理器的版本。

kubeedge的设备接入是用mqtt进行转接的。但是如果遇到一些问题需要排查问题时，希望可以查看终端发的mqtt消息。目前 mosquitto 没有看到有进行消息查看的机制（也可能我不知道）EMQX 的 HTTP API 默认的访问用户名是。4.订阅 kubeedge的对应的设备更新topic。如下: aaa-instance是设备的名称。订阅后，就可以持续看到kubeedge的数据。2.登录后台, EMQ的端口号为18083。EMQ可以进行消息查看。

在单独的线程中进行值修改，当客户端修改某个值时，服务端可以感知。用open62541建立一个opcua服务器，再添加一个模型。下载 open62541 并且编译、安装。

当我们需要自己搞一个C/C++版的 modbus Server时，总想像C#里面借助个好用的库来实现，但是libmodbus这个库封装的并不好用，从官方的源码中连个example都没有，能抄着用的也就tests目录下有几个可以借鉴。本文借鉴这篇文章，进行了一点优化，实现了modbus tcp Server，可以拿到即用。如果需要自己实现逻辑可以直接在另一个线程函数中对modbus的变量进行修改。libmodbus是非常有名的modbus库，本身是用C语言写的。还是会阻塞的，单线程。

Modbus 是工业界用的非常广泛的通信协议，具有开放免费的特点。也有基于FORTE的实现，不过，这个定制起来难度会大一些。OPC UA是目前还比较新的通用协议，也是开放和免费的。在一些场景需要从Modbus协议转换成OPC UA协议。目前还没有看到开源的实现，不过总体来说并不难。

里面包含一个demo的脚本，原链接已经失效，现在上传到csdn上，供学习借鉴。open62541开源库包含了一个运行在TSN网络上的demo。但是这个链接好像访问不了了。只能去archive里面看了。

详细介绍: 都1202年了，还不知道边缘计算和边缘计算平台kubeedge吗 - 且听风吟的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/342626632

KubeEdge是个还不错的边缘云平台。能够支持边缘设备的接入和管理。KubeEdge由以下组件组成：设备管理部分的原理如下图所示：https://kubeedge.io/zh/docs/kubeedge_zh/ instance就是设备实例，指某一台具体的设备。 fhttps://kubeedge.io/zh/docs/developer/device_crd/ Mapper用于进行协议转换，实现Kubeedge对各类协议的支持。Mapper is an application that is

代码地址https://github.com/kubeedge/examples部署交通灯示例测试KubeEdge的下行控制能力，修改instance.yaml中边缘节点的名称:-------------------------------------------------------------------------------执行以下命令创建交通灯demo示例：修改instance.yaml对应灯的期望值为ON，kubectl apply -f crd/instance.yaml更

一、DDS协议DDS协议(DataDistributionService)是OMG对象管理组织在HLA及CORBA等标准的基础上制定的新一代分布式实时通信中间件技术规范，DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，能保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。DDS信息分发中间件是一种轻便的、能够提供实时信息传送的中间件技术。DDS数据分发服务技术最早应用于美国海军，用于解决舰船复杂网络环境中大量软件升级的兼容性问题，已经成为美国国防.

OPC UAhttps://en.wikipedia.org/wiki/OPC_Unified_Architecture一、简介OPCUA指的是Open Platform CommunicationsUnified Architecture以前OPC指的是 OLE for Process Control但是以前的OPC只支持Windows系统，需要DCOM支持，用起来特别难用。所以就有了现在的OPCUA，统一架构。OPC 规范由国际非营利组织 OPC 基金会制定，该...

edgemesh是kubeedge上的重要插件，作用是提供边缘云在NAT环境下从云端到边端或边端到云端的网络访问。具体的安装及部署的文档已经非常全面了：Getting Started | EdgeMesh但是kubesphere这个玩意是用来监控和管理云,也比较好，但是kubesphere对于kubeedge的集成跟原生安装Kubeedge是不太一样的。kubesphere安装edgemesh也是要从AppStore里面装，跟原始的方式也有一点不太一样。kubeedge的cloudcor

硬件环境：树莓派4b系统环境：ubuntu-20.04.3-preinstalled-server-arm64+raspi.img.xz初始密码： ubuntu/ubuntu关闭ubuntu自动更新服务ubuntu自动更新会在系统安装启动后一段时间内占用系统资源进行更新，长时间占用apt进程，影响本文档的后续安装操作，将/etc/apt/apt.conf.d/20auto-upgrades内容修改如下1 ‐‐‐ a/20auto‐upgrades 2022‐01‐05 07:15:30.9896

kubeedge的edge端安装的最后一步是keadm join加入云端服务，如下所示：# 提前下载kubeedge-v1.8.0-linux-arm64.tar.gz 避免keadm init过程下mkdir /etc/kubeedgecp $GOPATH/src/github.com/kubeedge/kubeedge/build/tools/edgecore.service /etc/kubeedgewget -P /etc/kubeedge https://github.com/kube

riscv是当前比较火热的玩意，sifive的u740开发板是当前性能还可以的板子。sifive官方提供了一个SDK，https://github.com/sifive/freedom-e-sdk在SDK里提供了裸板和freeRTOS的测试程序。但使用起来还是会有一点点问题。在此列出：一、开发环境1.编译环境准备操作系统选择ubuntu 一般20.04都可以吧。需要下载安装gcc toolchain、openocd、qemu等，都可以从sifive官网提供的下载页面获取: S

ighethercat不介绍了，用的非常广泛，开源的，官方网址：IgH EtherCAT Master for Linux代码：git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.gitgit checkout stable-1.5编译$ ./bootstrap # to create the configure script, if downloaded from the repo$ ./configure$ make.

树莓派的GPIO引脚还是小有点复杂，有些是共用的。需要在启动时切换不同的设备树文件来设置不同的模式。详情参考：UART at Raspberry Pi GPIO PinoutRaspberry Pi UART pinshttps://pinout.xyz/pinout/uart

THE OPENPLC PROJECT | openplcproject.comAn open source alternative to automationhttps://www.openplcproject.com/OpenPLC是个开源的PLC，主要包括三部分PLC运行时。用于支持PLC程序的运行。在不同的操作系统或硬件平台下是不一样的。 Editor 编辑器。用于编辑业务逻辑，类似于西门子博途的功能，当然没人家复杂啦。 HMIBuilder人机接口设计。名为SCA...

https://lemariva.com/blog/2019/09/raspberry-pi-4b-preempt-rt-kernel-419y-performance-test~$ mkdir ~/rpi-kernel~$ cd ~/rpi-kernel ~rpi-kernel$ mkdir rt-kernel~/rpi-kernel$ git clone https://github.com/raspberrypi/linux.git -b rpi-4.19.y-rt~/rp..

8、10、14口用于UART，对应/dev/ttys014口用于接地 8口用于发送，10口用于接收。8口用白色的线，10口用绿色的线，14口用黑色的线接地。J8插座如下图所示源于：https://blog.csdn.net/bhniunan/article/details/104783321连接成功后，使用串口通信软件，即可看到Linux系统启动的输出，可以输入用户名进行登录。...

modbus是一个比较简单的协议，在工业领域和嵌入式设备上使用非常多，得益于其协议的简单，得到了广泛的应用。虽然此协议存在一些不足之处，比如一次传输的数据量有限，以偏移量定义变量，需要对应的点表才能解析等等，但不影响其使用的广泛。各类Modbus协议的代码多如牛毛。在此推荐一个不错的Modbusc++代码，项目比较完整，跨平台支持比较好，既可以在Linux下编译，也可以在windows下运行。代码地址：https://github.com/lyqdy/ymodbus下载后在tests目录下.

阿里云搞了一个TSDB For InfluxDB®，制作了详细的中文文档，部分文档是从英文文档翻译而来，学习起来会容易许多。https://help.aliyun.com/document_detail/113093.html?spm=a2c4g.11186623.6.690.23493b57QaK8fu...

阿里云在物联网业务上起步晚，技术不如百度云成熟，很多功能还在建设中。像tsdb数据库单metric的多field写入，作为基础的功能，百度早都有了，阿里直到2019年2月15号才看到相关api文档。文档不够完善，示例非常简单，就一个插入一个查询，反观百度的示例就很完善，各种示例单值查询、多值查询、metric查询、field查询等等一应俱全，技术成熟度可见一斑。 阿里的物联网接入数据在经过规则引...

NModbus4是一个比较好用的c#版modbus库，既实现了client也实现了Server端（slave)。可以用其实现一个modbus服务器。注意不是NModbus。这不是一个库。源码位于https://github.com/NModbus4/NModbus4一、使用参考：https://github.com/NModbus4/NModbus4/blob/portab...

目前最好用的C#库是 eclipse出的M2Mqtt库，主页链接：http://www.eclipse.org/paho/clients/dotnet/项目的地址是https://github.com/eclipse/paho.mqtt.m2mqtt使用方式是在vs 的命令中输入Install-Package M2Mqtt项目主页上介绍看起来很简单... /...