变换矩阵推导 v=M1*v1=M1*(T21*v2)=M2*v2=>M2=M1*T21

世界坐标系中的点v在 view1中的坐标为v1,在view2中的坐标为v2，

view1变换矩阵为M1(相对于单位坐标系I), view2的变换矩阵M2

view2相对view1的变换矩阵T21.

v=M1*v1=M2*v2

v1=T21*v2

v=M1*v1=M1*T21*v2=M2*v2

M2=M1*T21

物理含义的理解:

View2相对于View1做了T21的变换，View2的Stitch Matrix(相对于单位矩阵I的变换矩阵)就是  M2=M1*T21, 右乘。

或者左乘的理解： view2先做T21变换，点坐标系回到M1,再乘以M1,回到标准坐标系。

 

右乘更好理解。