说明:这个文章是自己用来记笔记的,问题比较具体,请不要浪费时间在我的这篇文章上。
终于搞明白坐标系之间的转换关系了,问题描述如下:已知一个空间坐标系M1,在该坐标系下存在三个点,并且已知这三个点的坐标M2,这时候让你用这三个点建立一个新的坐标系,然后求出空间一点P在坐标系M2和M1之间的转换关系(感觉描述的不清楚,啰嗦一下,就是现在又给了一个新的点P在M2下的坐标,让你求M1下的坐标)。
这里涉及两个问题,一个是这个新的坐标系M2怎么求,一个是转换关系。
关于M2怎么求这里用到机器人中的位姿关系
这时候通过三点AB向量可以求新的x轴,AB和AC的叉乘求新的z轴,x轴和z轴叉乘求新的y轴,其实这时候把他们三个分别写在矩阵的第一列,第二列和第三列,把A点坐标写在第四列就能求出来一个矩阵T,这个T左乘P在新矩阵下的坐标就能求出来他在原坐标系下的坐标。
这时候我就想原理是什么,经过验算,发现其实这么求正好得到了姿态矢量矩阵的项也就对应上了,验算过程为求AB向量然后求cos值,利用a·b=|a||b|cosseta求。
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机器人坐标系转换笔记,自己用来看的笔记,写的不清楚,大家不用进来浪费时间
最新推荐文章于 2024-08-08 18:07:40 发布