机器人坐标系转换笔记，自己用来看的笔记，写的不清楚，大家不用进来浪费时间

说明：这个文章是自己用来记笔记的，问题比较具体，请不要浪费时间在我的这篇文章上。
终于搞明白坐标系之间的转换关系了，问题描述如下：已知一个空间坐标系M1，在该坐标系下存在三个点，并且已知这三个点的坐标M2，这时候让你用这三个点建立一个新的坐标系，然后求出空间一点P在坐标系M2和M1之间的转换关系（感觉描述的不清楚，啰嗦一下，就是现在又给了一个新的点P在M2下的坐标，让你求M1下的坐标）。
这里涉及两个问题，一个是这个新的坐标系M2怎么求，一个是转换关系。
关于M2怎么求这里用到机器人中的位姿关系

这时候通过三点AB向量可以求新的x轴，AB和AC的叉乘求新的z轴，x轴和z轴叉乘求新的y轴，其实这时候把他们三个分别写在矩阵的第一列，第二列和第三列，把A点坐标写在第四列就能求出来一个矩阵T，这个T左乘P在新矩阵下的坐标就能求出来他在原坐标系下的坐标。
这时候我就想原理是什么，经过验算，发现其实这么求正好得到了姿态矢量矩阵的项也就对应上了，验算过程为求AB向量然后求cos值，利用a·b=|a||b|cosseta求。
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