【ROS学习笔记 2】ROS通信机制——参数服务器

ROS通信机制——参数服务器

C++实现参数设置

在C++中实现参数服务器数据的增删改查，有两套API可以使用。

• ros::NodeHandle
• ros::param

1.参数服务器新增(修改)参数

ros::NodeHandle

ros::init(argc,argv,"nodename");
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam(key,value);

ros::param

ros::param::set(key,value);

2.从参数服务器获取参数

ros::NodeHandle

param(key,value_0)     
	//存在，返回对应结果，否则返回默认值value_0
getParam(key,bool_para)
    //存在,返回 true,且将值赋值给参数2
    //若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
getParamCached(key,value_2)	//提高变量获取效率
    //存在,返回 true,且将值赋值给参数value_2
    //若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
getParamNames(std::vector<std::string>)
    //获取所有的键,并存储在参数 vector 中 
hasParam(key)
    //是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 
falsesearchParam(key，value_2)
    //搜索键，参数1是被搜索的键，参数value_2存储搜索结果的变量

ros::param 与 ros::NodeHandle 类似

3.参数服务器删除参数

ros::NodeHandle

deleteParam(key)
    根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false

ros::param

del(key)
    根据键删除参数，删除成功，返回 true，否则(参数不存在)，返回 false

Python实现参数设置

在Python中实现参数服务器数据的增删改查，有两套API可以使用，与C++实现非常类似。