【ROS学习笔记 1】 ROS通信机制

ROS通信机制

1 话题通信

1.1 模型构成

• ROS Master（管理者）；Talker（话题发布者）；Listener（话题订阅者）

1.2 通信流程

• Talker作为发布者，制定话题及数据，将XML/RPC交由ROS Master管理；Listner作为订阅者，需要提出自己需要的话题；通过ROS Master这个媒介，实现相同话题的发布方与订阅方的握手，在Listner获取TCP server后，ROS Master退出通信过程，Talker和Listener建立了两者之间的链接，Listener可持续从Talker处获得消息。

1.3 话题通信使用场景

• “话题通信”适用于不断更新、少逻辑处理的数据传输场景。在传感器数据传输中应用广泛。

2 服务通信

一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。

2.1 概念

• 以请求响应的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。

2.2 模型构成

• ROS Master（管理者）；Server（服务端）；Client（客户端）

2.3 通信流程

• Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
• Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
• ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的 TCP 地址信息。
• Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。
• Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。

2.4 服务通信使用场景

• 用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。

注意：

• 与话题订阅方式相比服务通信方式更倾向于服务请求模式，一般需要Client提供请求数据，并在Server中完成相关服务功能，再返回消息；
• 必须保证启动顺序，即Server必须在Client发布请求前启动完毕；
• Client与Server可以同时存在多个。

3 参数服务器

用于实现不同节点之间的数据共享，类似于容器概念，不同的节点可以对该参数服务器中的数据进行访问或存储。

3.1 概念

• 以共享的方式实现不同节点之间的数据交互。

3.2 模型构成

• ROS Master（管理者）；Talker（参数设定者）；Listener（参数调用者）

3.3 通信流程

• Talker通过RPC向参数服务器发送参数（包括参数名和参数值），ROS Master将参数保存至参数列表中；
• Listener用过RPC向参数服务器发送查找某一参数名对应参数的请求；
• ROS Master根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过RPC发送给Listener。

3.4 参数服务器使用场景

• 适用于存在数据共享的一些场景中。

注意：
参数服务器不是为高性能需求设计的，一般只用于存储静态的非二进制的简单数据。
常用的存储数据类型：
int32;double;bool;string;iso8601 dates;list;directory;base64-encoded binary data…