导航中转盘/环岛roundabout的结构分析

转盘是道路中一个很重要的特征，其中不仅有一个转弯分叉点，还有很多岔路。在显示道路时，不仅给出转盘提示，还给出多少个岔路及在哪个岔路转出转盘，这个是比较合理的要求。

在显示转盘岔路时，不仅规划路径经过的岔路要显示出来，而且未经过的岔路也需要显示出来，即整个转盘的道路网络结构都显示出来。这是因为GPS定位有一定的误差，汽车在转盘中的位置显示并不一定实时，这时司机根据整个转盘的网络结构，可以及时的判断哪个是出口点，避免误导。

动态显示汽车在转盘中的位置及进度，这个是转盘增强显示比较有特色的一个点。

导航中道路网络结构扩展的一个基本功能单位：已知一个道路节点，经过扩展，要能得出所有与此点相连接的link或节点。

1. 获取入口点、出口点标志

2. 获取出入口之间的route的路段信息

3. 以出口点为基础，进行非route路段扩展，获取下一个转盘内的路段信息，递归。

4. 直到非route路段扩展至入口点，完成了整个转盘的路段信息收集，停止扩展。

若汽车已经经过了转盘出口点，则对当前转盘的信息清零，并尝试获取新的转盘信息。

用内接多边形来近似圆。因为转盘被分割成较小的路段，有些有曲率信息，而有些则没有曲率信息。

对于有曲率信息的转盘，利用曲率和长度，基本上可以完整地重构整个转盘的形状。

而没有曲率的转盘，就是一个圆内接多边形。

两条相邻路段的夹角，就等于两段路（圆弧）的角度的一半。这个可以证明。

但是相邻路的夹角仍无法得到每个路段所占整个圆的角度。

所以，必须拿到路段的长度或近似求解的长度。由路段的长度和来近似整个圆的周长。曲率与半径也能求出。每段路所占转盘的角度也就可以计算出来。

整个转盘的网络结构也就能比较逼真的给出了。

这里，转盘结构与导航路径是相对独立求解的，转盘结构的求解又在导航路径之后，依赖导航路径求解。