使用驱动器控制直流无刷伺服电机

一、使用器件

1、直流无刷电机

2、直流伺服驱动器 （TSDA-C21B）

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二、自带的上位机软件使用：

使用 232 连接电脑主机，打开上位机软件

需要注意的点：

• 控制切换部分，一定要选择 PC控制，要不然无法停机。
  

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2、

• 必须要 点击读入参数 的选项，才能读取到当前的 驱动器的配置模式。
• 当更换控制模式的时候，要点击 右下角的下载设置，才能将配置好的模式下载进去。
  

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三、单片机作为主控，通过 RS485 来控制电机的运动

1、485 芯片的使用方法

• 单片机上面的 485 芯片接口 如下图所示
• PD2 ：RE、DE、是使能引脚
• PA2 （DI） TX 、PA3 （RO） RX

重要！！！！

• PD2 为高电平的时候，该 485 为发送模式。
• PD2 为低电平的时候，该 485 为 接受模式 。
  
  

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2、在 485 接收数据之前，必须延迟一段时间

分析原因：

• 有传输的波特率太慢（115200，每秒传输 115200 个bit），我们单片机执行指令的速度很快（72 000 000 ，每秒执行 72000 000 条指令），所以有可能还没有传输完成，数据就被我们读走了。
• 在数据没有传输完成的情况下，我们读走的数据是不全的。
  

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3、modbus 从机地址的指定：

• 通过所给的上位机软件来进行指定。
  
• 使用modbus 发送数据的时候，需要指定 从机的地址。

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四、额外学习

1、modbus 协议

• modbus 是一个应用层的协议，底层可以使用 485、232、等方式来进行通讯。

Modbus 协议包括 RTU、ASCII、TCP，其中 Modbus-RTU 最常用，比较简单，在单片机上很容易实现。Modbus RTU 协议定义了一个与下层通信层无关的简单协议数据单元（PDU），串行链路上的 Modbus RTU 帧格式如下图所示。

• 地址字段只含有 从机地址；
• 功能码指示指令要执行何种操作；
• 功能码的后续数据是请求或响应数据字段；
• 差错检验字段是“报文内容”数据进行“循环冗余校验”计算所得结果，采用 CRC16 循环冗余校验算法。

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