基于神经网络观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制方法研究

基于神经网络观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制
matlab simulink，可跟踪任意设定轨迹，圆形，直线，正弦，分段函数等等，可二次开发改进，图片仅供参考，细节详谈

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代码研习社

标题：基于神经网络观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制

摘要：本文基于神经网络观测器设计了一种全驱动船舶轨迹跟踪的自适应递归滑模动态面输出反馈控制方法。该方法使用MATLAB Simulink进行仿真实现，并能够跟踪任意设定的轨迹，例如圆形、直线、正弦、分段函数等。本文还提供了进一步的二次开发和改进的参考方向，同时说明了图片仅供参考用途，详细细节可进一步商讨。

关键词：神经网络观测器；全驱动船舶；轨迹跟踪；自适应递归滑模；动态面输出反馈控制；MATLAB Simulink

1. 引言
   船舶轨迹跟踪一直是海洋工程领域中的重要问题之一。为了提高船舶的自动导航能力和航行稳定性，本文提出了一种基于神经网络观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制方法。

2. 神经网络观测器
   神经网络观测器是一种通过神经网络模型来估计未知输入信号的方法。本文使用神经网络观测器来获取船舶的未知状态信息，从而实现更精确的轨迹跟踪。

3. 自适应递归滑模控制
   递归滑模控制是一种使用滑模变量来实现系统稳定的控制方法。本文通过引入自适应机制，使滑模控制器能够自适应地调整参数，从而提高控制性能。

4. 动态面输出反馈控制
   动态面输出反馈控制是一种通过定义动态面来实现控制目标的方法。本文将船舶轨迹跟踪问题转化为动态面输出反馈控制问题，并通过设计合适的控制面来实现轨迹跟踪目标。

5. MATLAB Simulink仿真实现
   本文使用MATLAB Simulink工具进行仿真实现，验证了所提出方法的有效性和可行性。通过仿真结果，可以看到船舶能够在任意设定的轨迹下实现良好的跟踪性能。

6. 二次开发和改进
   本文还提供了进一步二次开发和改进的参考方向。例如，可以考虑优化神经网络观测器的结构，改进递归滑模控制器的自适应性能，以及进一步优化动态面输出反馈控制器的控制面设计。

结论：本文基于神经网络观测器设计了一种全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制方法，并使用MATLAB Simulink工具进行了仿真实现。通过实验，验证了该方法在跟踪任意设定轨迹时的良好性能。此外，本文还提供了二次开发和改进的参考方向，为进一步提升轨迹跟踪控制的性能和稳定性提供了思路。细节可见附图，细节如有变更可进一步商讨。

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