Solution Guide III-C3D Vision学习——第二章：相机型号和参数

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已于 2024-05-29 20:29:53 修改

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分类专栏： Solution Guide III-C3D Vision 文章标签：笔记

于 2024-04-30 00:27:58 首次发布

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本文详细阐述了相机校准过程，包括将3D世界点映射到像素坐标的方法，区分面阵和线扫描相机的特点，以及世界坐标到相机坐标、相机坐标到图像坐标以及镜头畸变的处理。着重介绍了不同投影模型和倾斜镜头的参数描述。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2. 相机型号和参数

2.1 将3D世界点映射到像素坐标

2.2 面阵扫描相机

2.2.1 世界坐标转换为相机坐标(相机外参)

2.2.2 相机坐标映射到图像坐标

2.2.3 镜头畸变

2.2.4 倾斜镜头

2. 相机型号和参数

为了从图像中得到准确的世界坐标，首先必须校准相机。为了校准相机，需要一个模型，用于将空间上的3D点映射到由相机、镜头和帧抓取器生成的2D图像中。

HALCON支持两种不同类型的相机的校准：面扫描相机和线扫描相机。面阵扫描摄像机只需一步即可获取图像，而线扫描摄像机则逐行生成图像(参见解决方案指南II-A，第39页的第6.6节)。因此在采集过程中，线扫描相机必须相对于对象移动。

有两种不同类型的镜片。第一种类型的镜头将世界坐标透视投影到图像中，就像人眼一样。使用这种类型的镜头，物体离相机越远，图像中的物体就越小。这种相机和镜头的组合被称为针孔相机模型，因为如果在薄的平面对象上钻一个小孔，并且该平面与另一个平面(图像平面)平行，也可以实现透视投影；第二种镜头称为远心镜头。它的主要不同之处在于，它实现了世界坐标在图像平面上的平行投影(对象与相机之间的一定距离范围)。这意味着对象在图像中具有相同的大小，而与它们到相机的距离无关。这种相机和镜头的组合被称为远心相机模型。

2.1 将世界坐标到像素坐标的映射

像素坐标系就是以像素为单位，坐标原点在左上角的坐标系，各个坐标系关系如图：

将世界坐标系的点映射到像素坐标系的步骤：

第1步：世界坐标转换为相机坐标

第2步：相机坐标转换为图像坐标

第3步:图像坐标到像素坐标

2.2 面阵扫描相机

面阵相机与线阵相机的区别在于前者是以面为单位进行图像采集，可以直接获得完整的二维图像信息，后者的以“线”为单位，虽然也是二维图形，但长度较长，而宽度却只有几个像素。这是因为线阵相机的传感器只有一行感光元素。虽然面阵相机的像元总数较多，但分布到每一行的像素单元却少于线阵相机，因此面阵相机的分辨率和扫描频率一般低于线阵相机。

由于线阵相机的感光元素呈现“线”状，采集到的图像信息也是线状，为了采集完整的图像信息，往往需要配合扫描运动。如采集匀速直线运动金属、纤维等材料的图像。线阵图像传感器以CCD为主，市场上曾经也出现过一些线阵CMOS图像传感器，但是，线阵CCD仍是主流。目前，陷阵CCD加扫描运动获取图像的方案应用广泛，尤其在要求视场范围大、图像分辨率高的情况下。面阵相机可以用于面积、形状、位置测量或表面质量检测等，直接获取二维图形能一定程度上减少图像处理算法的复杂度。