GO1机器狗ros初尝试

一. 下载ubuntu18.04 + ros1 melodic

首先根据书本上的推荐，下载ubuntu18.04 + ros1 melodic版本

VMware虚拟机中安装Ubuntu18.04（linux发行版）【超详细图文教程】

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）

在ros melodic安装过程中出现的rosdep update的时候经常会出现的情形

 ERROR: error loading sources list: ('The read operation timed out',)

 可以用手机的移动热点，比校园网有效。

二. 建立ros工作区域

catkin_make编译流程：

1. 建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

 建立完工作空间会自动生成build、devel、src文件夹 

2. 放入unitree_legged_real包和unitree_legged_sdk包

将unitree_legged_real包和unitree_legged_sdk包放入src文件夹之中，注意unitree_legged_real包是从unitree_ros_to_real包里面取出来的。

3. 再编译

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

再次编译会出现这样子的百分比才是对的。

 4. 建立连接

参考 GitHub - unitreerobotics/unitree_ros_to_real

在这一部分我没有进行ipconfig.sh的操作，因为找不到这个文件。我只改了interfaces文件 。

我用手提电脑连接了unitreewifi。

 5. 运行ros节点

要注意步骤：激活、roslaunch、rosrun

#激活

source ~/catkin_ws/devel/setup.bashsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# roslaunch 节点launch

roslaunch unitree_legged_real real.launch ctrl_level:=highlevel

# or

roslaunch unitree_legged_real real.launch ctrl_level:=lowlevel

激活的时候一开始会出现error的情况，发现是 虚拟机的处理器数目不够，将2改成8重启就可以了

error :set affinity dailed

 

 # rosrun 运行ros节点

rosrun unitree_legged_real example_walk

# or

rosrun unitree_legged_real example_postion

要注意 rosrun要用另一个终端去写。

接着在roslaunch的终端会有ros的log跑出来，此时机器狗已经在运动了。highcmd成功，但是low的还没有成功。不知是什么原因。