视觉项目奇葩一二事

1.  引导类项目

项目前期引导抓取，组装都很nice，运行一段时间，诡异的现象发生了，x/y/r开始出现随机性无序片，然后一通确认算法抓特征，补偿计算等，发现没有任何问题，开始自我怀疑，百思不得其解，究竟得罪哪位神灵？？？

当最后找到原因，那叫一个酸爽：

第一次：固定相机装在型材支架上，模组在运动时引起机相机无规律震动，相机拍照位变化，最终导致组装失效，但最后客户端型材支架没有更换，但还是想到一种方法给解决掉，你想知道吗？

第二次：有点自信了，不再怀疑图像算法，补偿计算问题，一眼定位到拍照位的变化，可这次用到的都是机加件，没可能晃动，模组原点变化，回了2次原，拍照没有变化，然后再去动相机，你猜猜发生了什么，竟然在晃，我真想找到打螺丝的靓仔，问问他装相机的时候是不是在和对象聊天？

……

2. 相机问题

背景介绍：相机固定在机械手末端，可以x/y/r/z变化，使用华睿相机，软触发，中途接手项目。

软件log 显示触发成功，但始终拿不到图像，卡流程无法进行。重启软件，然后又正常运行，怀疑代码哪里有bug ，导致回调失败，相机有问题导致拿图有问题，控制变量都没能找到原因，最后最后最后，软触发前增加了相机连接状态判断，异常复现时，一万个草泥马🦙，相机断连，确认网线，在机械手末端晃来晃去晃到他开小差，换了跟网线解决，整整3天啊，家人们，这种折磨谁懂？