2021-04-18

ORB_SLAM2包中不仅包含原生算法，还包含ROS的功能包，需要单独编译。在终端中设置ORB_SLAM2包的路径，最好将设置放入终端配置文件中

    $ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:ORB_SLAM_PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
    以上命令中的ORB_SLAM_PATH代表计算机上放置ORB_SLAM2功能包的路径。
    
    再执行如下编译命令：


$ chmod +x build_ros.sh
$ ./build_ros.sh

编译成功后，在ORB_SLAM2/Examples/ROS路径下会出现build文件夹，需要单独设置环境变量：

$ source ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash

2.使用数据包实现单目SLAM
为了测试ORB_SLAM2功能包是否安装成功，并且了解该功能包的使用方法，首先使用数据包进行测试。
使用roscore命令启动ROS系统，然后通过以下命令运行ORB_SLAM2中的单目SLAM节点：

$ rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
启动Mono节点时，还应输入两个必需的参数。
1）PATH_TO_VOCABULARY：算法参数文件。在ORB_SLAM2/Vocabulary中，将其中的压缩包解压即可。
2）PATH_TO_SETTINGS_FILE：相机参数设置文件，需要对camera进行标定，或者使用ORB_SLAM2/ Examples/ROS/ORB_SLAM2中已有的设置文件Asus.yaml。启动成功后就可以看到如图9-48所示的界面，暂时还没有数据产生，所以界面中没有任何显示。

现在播放数据包：

$ rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag /camera/rgb/image_color:=/camera/image_raw
一会就可以在界面中看到如图9-49所示的SLAM过程。