记录定位算法岗位面试题目

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前言

记录在找工作过程中遇到的面试题，主要包括基本编程题目，以及组合导航，多传感器融合方面的专业问题等，记录下来的只是一部分，其他的没有及时记录下来。

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一、J公司

1.卡尔曼滤波器的5个公式
2.智能指针：shared_ptr auto_ptr,unique_ptr的区别?
3.左值引用，右值引用
4.虚函数
5.纯虚函数的定义 构造函数后面=0
6.Git 紧急情况下的恢复
7.Git branch作用
8.设计模式有了解吗
9.ROS中自定义msg文件，要在cmakelists中写什么
10.构造函数是否可以放到private里面？【设计模式】
设计模式
11.对GNSS了解的程度?
12.RTK定位的原理?GNSS在RTK模式下的误差有哪些，或者说需要估计的状态变量有哪些？

二、B公司

编程题：
1.归并排序
2.非递归方式实现二叉树中序遍历
3.最长回文子序列的长度

三、D公司

1.SINS和GNSS融合中，在车辆停车场景下的处理？
2.SINS和GNSS融合中，如何处理GNSS野值问题？
3.SINS和GNSS融合中，静止状态下如何处理，关于零速修正？
4.SINS/DR融合中，考虑里程计的bias?
5.SINS/DR融合中,如何处理方位安装误差角和方位失准角的耦合性？
6.SINS/DR融合中，状态变量的维度？分别是哪些？
7.在SINS/DR中，如何设置Q,R的参数？
8.在SINS/DR中，用什么作为真值评价精度？
9.非线性优化方法做标定，是用cers等非线性优化库，还是自己写的？
10.有没有用过大数据,深度学习的方法实现多传感器融合定位？
11.在器件分立式惯导系统中,怎么处理加表和陀螺仪之间的安装误差?

编程题：
1.用vector实现一个排序算法

四、H公司

1.牛顿法和高斯牛顿的区别
2.什么造成牛顿法和高斯牛顿法的不同，解决什么问题
3.高斯牛顿和LM算法的区别
4.高斯牛顿的公式
5.函数重载，如何实现函数重载
6.虚函数
7.深拷贝和浅拷贝的区别
编程题：
1.如何判断一个链表是不是环形链表？

五、X公司

编程题：
1.用栈实现队列

class Solution
{
public:
    void push(int node) {
        stack1.push(node);
    }

    int pop() {
        if (stack2.empty()) {
            while (!stack1.empty()) {
                stack2.push(stack1.top());
                stack1.pop();
            }
        }
        int ret = stack2.top();
        stack2.pop();
        return ret;
    }

private:
    stack<int> stack1;
    stack<int> stack2;
};

六、Z公司

1.IMU的噪声如何辨识?
2.ICP的原理？
3.NDT原理?
4. ESKF和KF之间的区别？
4.如何解决GNSS的跳变?
6.SINS/DR融合的原理？