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组合导航
文章平均质量分 91
waihekor
这个作者很懒,什么都没留下…
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多传感器融合中的时间硬同步1-论文阅读
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PSINS源码test_SINS_DR解析
PSINS是西工大严恭敏老师开源的一套高精度惯导算法,算法涉及内容非常丰富,算法相关推导一般在严老师论文中可以找到,因为最近研究水下SINS/DVL组合导航相关算法,所以对代码中的demo示例test_SINS_DR进行了详细的阅读和分析。现整理如下,涉及到具体公式的推导的,我会给出算法推导的具体出处。原创 2020-11-11 10:28:53 · 5975 阅读 · 9 评论 -
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基于EKF的IMU姿态解算
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PSINS C++代码是基于Window下的C++开发的,需要将其移植到Linux平台下,介绍了在移植过程中涉及到的代码改动,以及效果测试。原创 2022-06-26 13:22:37 · 761 阅读 · 0 评论 -
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SINS/NHC组合导航(一)前言数据SINS/NHC基本原理数据验证与分析参考论文前言一般在车载SINS/GNSS组合导航中,为了提升GNSS失锁性能,可以采用融合车辆运动学约束条件辅助的组合导航算法,利用车辆正常行驶中横向和纵向速度为零的约束条件,可以提升导航算法能力。本文初步实现了SINS/NHC算法,并利用开源组合导航数据做了算法的验证。数据武汉大学开源组合导航数据数据链接如上,IMU型号为ICM20602,属于消费级IMU,云汉芯城的芯片价格如下,单片价格在60元左右。SINS/NH原创 2022-05-22 22:42:33 · 1426 阅读 · 0 评论 -
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估计IMU和车辆之间的安装角度原创 2022-02-09 23:30:51 · 4785 阅读 · 11 评论