- 博客(33)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 PSINS源码test_SINS_DR解析
PSINS是西工大严恭敏老师开源的一套高精度惯导算法，算法涉及内容非常丰富，算法相关推导一般在严老师论文中可以找到，因为最近研究水下SINS/DVL组合导航相关算法，所以对代码中的demo示例test_SINS_DR进行了详细的阅读和分析。现整理如下，涉及到具体公式的推导的，我会给出算法推导的具体出处。
2020-11-11 10:28:53
5813
9
原创 FAST-LIO(一)：论文简要介绍
论文题目：FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter，FAST-LIO：一种基于紧耦合IKF算法的快速的，鲁棒性的激光雷达惯性里程计。
2022-09-24 20:53:29
1870
原创 PSINS C++代码移植与效果测试
PSINS C++代码是基于Window下的C++开发的，需要将其移植到Linux平台下，介绍了在移植过程中涉及到的代码改动，以及效果测试。
2022-06-26 13:22:37
721
原创 SINS/NHC组合导航（一）
SINS/NHC组合导航（一）前言数据SINS/NHC基本原理数据验证与分析参考论文前言一般在车载SINS/GNSS组合导航中，为了提升GNSS失锁性能，可以采用融合车辆运动学约束条件辅助的组合导航算法，利用车辆正常行驶中横向和纵向速度为零的约束条件，可以提升导航算法能力。本文初步实现了SINS/NHC算法，并利用开源组合导航数据做了算法的验证。数据武汉大学开源组合导航数据数据链接如上，IMU型号为ICM20602，属于消费级IMU，云汉芯城的芯片价格如下，单片价格在60元左右。SINS/NH
2022-05-22 22:42:33
1342
原创 gps常用时间系统定义
这里写自定义目录标题Unix或POSIX时间戳GPS时间rtkcmn代码epoch2timegpst2timetime2gpstUnix或POSIX时间戳它是UNIX或类UNIX系统使用的时间表示方式。一般定义为从协调世界时(UTC时间)1970年1月1日0时0分0秒起至现在的总秒数（10位是精确到秒，13位是精确到毫秒）。考虑到闰秒的话，更精确的定义为从协调世界时(UTC时间)1970年1月1日0时0分0秒起至现在经过闰秒调整之后的总秒数。GPS时间GPST是由全球定位系统中的数十台原子钟维持的一
2022-03-20 00:02:20
2448
原创 二叉树的所有路径
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录描述代码描述代码/** * Definition for a binary tree node. * struct TreeNode { * int val; * TreeNode *left; * TreeNode *right; * TreeNode() : val(0), left(nullptr), right(nullptr) {} * TreeNode(in
2021-07-26 11:50:33
89
原创 深度优先搜索代码实现
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器欢迎使用Markdown编辑器// DFS_test.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。#include "stdafx.h"#include<stdio.h>#define MAXVEX 100 #define MAXDATA 10000000typedef struct{ int vertexs[MAXVEX]; int edges[MAXVEX][MAXVEX]; int numVertexs; int
2021-07-02 17:04:02
592
原创 ros::tf中的插值函数
插值函数原型链接如下：ros::tf中的插值函数验证代码如下：#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/PointStamped.h>#include <tf/transform_listener.h>int main(int argc, char** argv){ while(1) { float ratio; tf::Vector3 data_begin(0,0,0); tf::Vector3
2020-08-08 17:38:33
913
原创 多元函数的泰勒展开式公式推导
前言最优化问题中总会遇到多元函数的泰勒展开公式，没有推导过总是感觉很抽象，参考如下链接，文章讲得很清晰。多元函数的泰勒(Taylor)展开式推导过程一元函数在点 Xk\mathcal{X}_{k}Xk处的泰勒展开式为：f(x)=f(xk)+(x−xk)f′(xk)+12!(x−xk)2f′′(xk)+onf(x)=f\left(x_{k}\right)+\left(x-x_{k}\r...
2020-03-18 22:30:53
7435
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人