Ubuntu16.04+Kinect2摄像头进行物体识别

ork功能包

首先安装依赖库：

sudo apt-get install meshlab

sudo apt-get install libosmesa6-dev

sudo apt-get install python-pyside.qtcore

sudo apt-get install python-pyside.qtgui

下载源码编译：
mkdir ork_ws
cd ork_ws
wstool init src https://raw.github.com/wg-perception/object_recognition_core/master/doc/source/ork.rosinstall.kinetic.plus

cd src
wstool update -j8
cd ..
rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

echo "source ~/ork_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ORK 是一套以 template matching 方法為主的辨识工具，也就是說，他会把感測器看到的物体跟资料库中的物体比對，夠相似的就算是辨识成功，所以我們接著要來处理资料库。首先要安裝 CouchDB 這個工具
sudo apt-get install couchdb
接下來檢查一下是否有安裝成功
用 curl -X GET http://localhost:5984

rosrun object_recognition_core object_add.py -n "coke " -d "A universal can of coke" --commit
執行上面這