STM32H743+CubeIDE-CanFestival实现两个CANopen Master同时独立运行

一. 前言

1.1 两路CANopen Master解决的问题

CAN的最大的缺点是通讯波特率最高只有1M，当某一路CAN总线上的从站数量多且通讯的数据量大的话，CAN总线负载率就会很高，从而导致一些通讯问题。如果控制器同时独立运行两个CANopen Master，同时带起两路CAN总线的话，总线负载率的问题就能得到一定的缓解。

1.2CanFestival库移植

CanFestival是实现CANopen协议的嵌入式库，支持ARM,STM32,AVR等平台。关于CanFestival的移植，可以直接参考硬石科技STM32H7开发板的教程。通过硬石科技STM32H7教程，移植CanFestival库应该没问题的。

1.3 STM32H743

STM32H743同时有两个FDCAN控制器，那么使用CanFestival库同时运行两个CANopen Master肯定是没有问题的，毕竟Canopen协议只是一个应用层代码。

二. 两套对象字典

同时运行两个CANopen主站，需要建立两套对象字典。熟悉CANopen协议后，就知道通过对象字典可以控制CANopen主站的行为。比如通过修改对象字典，让主站按照一定的周期发送同步帧SYN等等。

三. Master节点初始化

对象字典Master1.c与Master2.c文件最底下分别有一个变量名为Master1_Data与Master2_Data的结构体变量，接着使用它们对两个CANopen Master节点初始化。

初始化函数InitNodes()的内容如下，重点是Master1.Data与Master2.Data的结构体成员canHandle。它将决定到底是哪个CANopen Master调用了canSend()函数将CAN报文发出去。

四. CanFestival-接口函数canSend()

canSend()的代码如下：

函数canSend()的第一个入口参数是canHandle，之前的初始化函数InitNode()将Master1_Data的canHandle设为0x01，而Master2_Data的canHandle设为0x02。
函数canSend()的内容也很简单，根据canHandle去选择调用相应的FDCAN底层，将CAN报文发出去即可。

两个CANopen Master同时运行，重点是利用canSend( )的第一入口参数判断调用哪个一路FDCAN发送报文。

五. CanFestival-接口函数canDispatch()

在中断回调函数里调用canDispatch( )将接收到的CAN报文放入对象字典里解析。这个跟只有一个CANopen Master的工程一样的，所以没什么好说的。