CAN CANFD通信采样点原理介绍及计算测量

概述

本文介绍了采样点原理以及计算公式、比特率和波特率的概念、晶振时钟周期和CAN时钟周期的概念，并且以RH850为例介绍如何配置采样点以及影响采样点误差的因素，以及分享了如何基于VH6501测试采样点

什么是采样点

采样点是节点判断信号逻辑电平的位置，对CAN/CAN FD总线来说极其重要，尤其是在组网的时候，多个节点要尽量保持同一个采样点。CAN/CAN FD网络在通信过程需要通过对总线电平进行采样，从而判断信号逻辑是0还是1。若网络中节点采样点不一致可能会导致同样的采样频率出现采样错误，进而使整个网络出现故障。

采样点的规则及原理

CAN 协议里将一个位时间分为同步段SS、传播段PTS、相位缓冲段1 PBS1和相位缓冲段2 PBS2。这些段又由称之为Time Quantum（以下称为Tq）的最小时间单位构成。1位由多少个Tq构成、每个段由多少个Tq构成等是可以设定的。通过设置bit时序，使得可以设定一个采样点以使总线上多个单元可同时采样，所谓采样点就是在这一时刻总线上的电平被锁存，这个锁存的电平作为位的值。采样点的位置在相位缓冲段1的结束处。

采样点示意图1

段名称	段的作用
同步段SS	多个连接在总线上的单元通过此段实现时序同步，同步进行接收和发送工作，边沿包含在此段中。
传播段PTS	用于吸收网络上的物