Ubuntu16.04下安装ORB SLAM2

本文主要参考https://blog.csdn.net/radiantjeral/article/details/82193370，对代码中的细节进行了一些修改，同时完善了实时单目SLAM的内容。本文主要针对的是通过usb摄像头实时运行单目ORB SLAM2的情况。

1 准备工作

在安装ORB-SLAM2之前，首先安装必要的工具，vim、cmake、git、gcc、g++

sudo apt-get install vim git cmake gcc g++

2 安装ROS

根据github中的说明https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，ORB SLAM2通常运行于Ubuntu16.04，因此我们安装的是ROS Kinetic Kame。可以根据ROS官网的安装教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation进行安装。本文对官网教程进行了简化，如有需要，请自行查看官网。

2.1 配置Ubuntu存储库

配置Ubuntu存储库，以允许“restricted”，“ Universe”和“ Multiverse”。可以通过“系统设置”->“软件和更新”进行查看。

2.2 设置sources.list

设置计算机以接受来自package.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

同时也可以使用镜像，ROS网站提供了三个国内的镜像：
1.清华大学（亲测可用）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.中国科学技术大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.北京外国语大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果在连接到密钥服务器时遇到问题，可以尝试用在该命令中用hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80替换。

2.4 安装

首先，确保您的Debian软件包索引是最新的

sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。官方提供了四种默认配置来帮助入门。我们也可以单独安装ROS软件包。这里只列出了桌面完整版（Desktop-Full）安装代码，如果需要安装其他版本，请参考官网或上述的参考博客。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.5 环境设置

为了方便，每次启动新的shell时，将ROS环境变量自动添加到bash会话中

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 构建软件包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和要求分别分发。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，使您可以通过一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。要安装此工具和其他依赖关系以构建ROS软件包，请运行

sudo a