下载好源码:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
运行问题1:
error: ‘usleep’ was not declared in this scope
usleep(5000);
解决方法:
在ORB_SLAM2-master/include/system.h中,增加 "#include <unistd.h>" 。
运行成功
最后一行显示:
[100%] Built target stereo_euroc
建立catkin_ws,其中主文件放于新建的src文件中。
将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2
的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH
环境变量中。gedit ~/.bashrc
文件并在最后添加以下行。
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:
catkin_make
在终端执行命令
source ./bashrc
(2)编译ROS下的ORB-SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
编译报错:</