UBUNTU16.04运行ORB SLAM2

下载好源码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

chmod +x build.sh
./build.sh

运行问题1：

 error: ‘usleep’ was not declared in this scope
         usleep(5000);

解决方法：

 在ORB_SLAM2-master/include/system.h中,增加 "#include <unistd.h>" 。

运行成功

最后一行显示：

[100%] Built target stereo_euroc

建立catkin_ws,其中主文件放于新建的src文件中。

将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。gedit ~/.bashrc文件并在最后添加以下行。

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:

catkin_make

 

在终端执行命令

source ./bashrc

（2）编译ROS下的ORB-SLAM2

chmod +x build_ros.sh

 ./build_ros.sh

编译报错：</