Ubuntu16.04安装+ROS kinetic安装+ORB-SLAM2算法安装（小白详细教程操作+常见错误解决方法)

尾巴尖上的阳光

已于 2024-06-27 11:38:33 修改

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分类专栏：模型文章标签： linux ubuntu 神经网络机器学习

于 2020-02-06 19:16:43 首次发布

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Ubuntu16.04安装+ROS kinetic安装+ORB-SLAM2算法安装（小白详细教程操作+常见错误解决方法）

前言
一、安装Ubuntu16.04
二、安装ROS
三、安装INDEMIND中ORB-SLAM算法

如果想了解更多, 可以查阅我博客中的其他文章: https://dingyuqi.com

前言

本篇博客将详细讲述我是如何在裸机状态下安装Ubuntu16.04双系统，并安装对应版本的ROSkinetic系统。外加在安装了这两个系统之后，如何成功安装调试INDEMIND双目摄像头并实现ORB-SLAM算法。

我使用的是DELL-inspirion5488, 对于摄像头配有3.0的USB接口，请各位在安装过程中不要低于这个配置，以免安装之后算法无法执行。

一、安装Ubuntu16.04

IDEMIND这款双目摄像头可以匹配ubuntu18.04和ubuntu16.04两个版本的ubuntu，但是最好使用ubuntu16.04版本。

由于我安装了太多遍，忘记截图，详细过程还请参考这位博主的文章：https://blog.csdn.net/wyx100/article/details/51582617

二、安装ROS

安装过程主要参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211
辅助参考ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
辅助参考18.04版本：https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728

在安装过程中请注意ROS的版本，一定要与自己Ubuntu的版本相匹配。 Ubuntu16.04对应的ROS版本是kinetic。如果不清楚自己的Ubuntu对应什么版本的ROS可以自行百度。

有能力的朋友可以直接去ROS kinetic的官网上面跟着官方的安装指南走，网上多数的安装过程都是官网上的翻译。而且官网上面能够保证使用的是最新的key。（官网的链接一件在上面给出）

1.配置Ubuntu的资源库
在这里插入图片描述

其中Download from的网址使用阿里云的链接最为有效（如图中所示）。安装过程中一定要使用稳定的网络！！！！使用手机热点最好。绝大部分的错误都是因为网络不稳定导致

2. 设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4. 更新package

sudo apt-get update

5. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完可以查看可用的package：apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化

sudo rosdep init
rosdep update

7. 配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

其中：sourc ~/.bashrc 是更新配置文件的代码，每次更改bash文件之后都要执行该命令才能生效。

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS安装成功

打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

 roscore

打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述
4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述

三、安装INDEMIND中ORB-SLAM算法

以下过程多为ubuntu18.04版本下的安装操作过程记录。第二次ubuntu16.04版本的安装稍有不同，以标注的形式体现，没有截图记录。

1. 配置环境

1.1 安装pangolin

参考：https://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html
安装一些必要的库：
Glew：

sudo apt-get install libglew-dev

CMake：

sudo apt-get install cmake

Boost：

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

Python： ubuntu16.04和18.04自带Python2,无需重新安装

在安装完上述依赖后，就可以开始安装Pangolin了

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

一定要注意网络的问题！！使用热点比较保险。如果中间报错不是’XXX package not found’ 这种错误，多半是网络不稳定造成的，多次重新执行失败的命令即可成功。

我在Ubuntu18.04下遇到如下问题，仅供参考：
ERROR1:
在这里插入图片描述
解决方法：

ERROR2:
解决方法：

还有可能出现一些package找不到的错误，只需要按照提示去安装相应的包即可。在安装包完成之后重新执行下面两行代码即可：

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

1.2. 安装opencv3.4.3

opencv一定要安装3.4.3版本，否则INDEMIND无法运行。
安装过程主要参考：https://blog.csdn.net/qq_32408773/article/details/83346816
虽然是18.04的安装教程，但是用于16.04也完全没有问题。

在opencv官网上下载对应的版本：https://opencv.org/releases/
安装cmake和其他依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

下载完之后对文件进行解压
进入解压后的文件夹并创建build文件夹，并进入build

mkdir build
cd build

cmake

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

编译

sudo make

执行安装命令

sudo make install

配置环境

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在打开的空白文档中添加：

/usr/local/lib

之后执行使得修改生效：

sudo ldconfig

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在打开的文件末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

之后执行以下命令进行更新：

source /etc/bash.bashrc 
sudo updatedb

配置完成！

测试
进入opencv-3.4.3/samples/cpp/example_cmake，这里面是一些cmake官方程序，执行调用摄像头程序：

 cmake .
 make
 ./opencv_example

如果能够调用自己电脑的摄像头，说明安装成功！

1.3. 安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

1.4 安装DBoW2

安装DBoW2的时候需要OpenCV的支持

git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2

cd DBow2
mkdir build
cd build

cmake ..
make
sudo make install

1.5 安装g2o

安装过程主要参考：https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/87606036

到官网下载压缩包
安装依赖项

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev

其中linqglviewer-dev安装不了,如果不需要g2o的viewer模块,则不必装该依赖项,如果需要可以去官网直接下载,然后mkdir build;cd build;cmake …;make;sudo make install单独安装

编译

mkidr build
cd build
cmake ..     
make

安装

sudo make install

2. 安装SDK依赖环境

2.1 安装google-glog +gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

2.2 安装BLAS&LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

2.3 安装SuiteSparse and CXSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3. 安装SDK

注意：ubuntu16.04必须使用GCC5.4进行编译，否则可能链接失败。
参考教程：
1.https://indemind-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/sdk/ros%20SDK%20anzhuang.html
2. INDEMIND微信公众号上ORB-SLAM的教程

3.1 下载SDK和源码

下载地址：
SDK: https://github.com/INDEMIND/SDK-Linux
ORB-SLAM: https://github.com/INDEMINDtech/run.ORB

3.2 进行SDK的安装

下载好SDK 后，进入SDK-Linux/demo_ros/src目录。将下载好的ORB-SLAM2放在该目录下.
将下载的CMakeList.txt替换到…SDK/demo_ros/src目录下
进入sdk/demo_ros/src/ORB_SLAM2/Vocabulary目录下执行:

tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz

在Linux SDK的demo_ros文件夹下打开终端使用命令来进行编译：

catkin_make

执行成功之后会在demo_ros 文件夹之下生成两个执行文件：

module_driver
stereo_euroc

打开一个新的终端，执行：

roscore

将module_driver拷贝到SDK/lib/1604下，打开终端执行

sudo -s
sudo chmod 777 ./run.sh
./run.sh

进入SDK/demo_ros目录下，打开终端，执行

./stereo_euroc

即可得到实时ORB

如果想了解其他关于模型的知识, 可以前往我的技术博客

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