【无人机】
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北络
一行里,有人当面子,就得有人当里子,里子不能沾一点灰尘,流了血,里子的收着。收不住,漏到面子上,就是毁门灭派的大事。做产品也一样...
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Ubuntu vscode配置leetcode
leetcode配置https://blog.csdn.net/weixin_43246440/article/details/102636236原创 2021-03-11 20:26:06 · 448 阅读 · 0 评论 -
斑点检测
关于OpenCV中使用cv2.SimpleBlobDetector来进行斑点检测,你可以用来进行一些固定场景的检测使用,你可以通过设定前面提及的一些参数范围来进行筛选,这一点是很方便的。```python# -*- coding: UTF-8 -*-# 利用区域的圆度来进行检测import cv2import numpy as npimg = cv2.imread('a.png',-1)gray_img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)bi原创 2021-03-09 09:44:25 · 438 阅读 · 0 评论 -
Kalibr双目标定实现流程
代码结构kalibr_calibrate_cameraskalibr_camera_calibration*CameraCalibrator*CameraIntializers*aslam_optimizer++ aslam_backend_python++ aslam_backend++ Cholesky(Cholmod)++ QR++ Jacobian++ TrustRegion++ Levenberg-Marquard++ GaussNewton++ CSparse++原创 2021-03-03 19:44:28 · 518 阅读 · 1 评论 -
MMTracking-目标跟踪
使用:https://blog.csdn.net/amusi1994/article/details/112256398对比:https://www.cnblogs.com/shuimuqingyang/p/14233638.html原创 2021-02-15 12:50:16 · 1423 阅读 · 0 评论 -
mmdetection环境搭建与自定义数据集Train
Anaconda安装:https://blog.csdn.net/qq_15192373/article/details/81091098Python3.7安装:https://websiteforstudents.com/installing-the-latest-python-3-7-on-ubuntu-16-04-18-04/原创 2021-02-02 14:58:32 · 214 阅读 · 0 评论 -
运动目标检测
运动目标检测https://blog.csdn.net/x5675602/article/details/80264829背景减除法效果很好。运动目标检测(4)—背景差分法https://zhuanlan.zhihu.com/p/42944850?utm_source=qq实现了选框问题。目标检测算法(一)——常见算法比较https://blog.csdn.net/ljsant/article/details/75245365基本上分析很到位。...原创 2021-01-18 22:06:32 · 173 阅读 · 0 评论 -
Ros图像与Opencv图像的相互转换
概述ROS有其自己的消息格式为sensor_msgs/Image的显示图像,但是许多开发者想结合OpenCV来显示处理图像。CvBridge是ROS的一个类,此类提供了ROS与opencv相结合的接口。下图是CvBridge作为连接二者的关系图。在ros中采集到的深度图数据类型sensor_msgs::image。如果要利用opencv对该深度图像进行操作,则需要转换成opencv的图像数据类型Mat,这一步转换操作通过cv_bridge完成。当将ros的sensor_msgs/Image信息转化为c原创 2021-01-09 19:27:44 · 4212 阅读 · 0 评论 -
【AR应用开发之三】建模
这次我们利用下面几个函数实现一个虚拟现实的功能。projectPoints( objectPoints, m.Rvec,m.Tvec, CP.CameraMatrix,CP.Distorsion, imagePoints);。。。aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids, detectorParams, rejected...原创 2019-04-22 16:17:38 · 1394 阅读 · 0 评论 -
PX4相关概念
QGroundControlQGroundControl provides full flight control and vehicle setup for PX4 or ArduPilot powered vehicles. It provides easy and straightforward usage for beginners, while still delivering hig...原创 2019-08-25 09:30:50 · 386 阅读 · 0 评论 -
ros消息同步和Eigen的使用
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.htmlROS 多传感器同步https://blog.csdn.net/lewif/article/details/80136401原创 2019-04-18 10:53:28 · 877 阅读 · 0 评论 -
不同频道毫米波传感器对比
城市、建筑和工厂变得更加智能化,推动了对更强大传感的需求。近几年来,毫米波传感器由于能够感知场景中物体的距离、速度和角度而获得了很大的牵引力。毫米波传感器使用射频(RF)传感,而不是光或声音,这提供了独特的优势,因为传感器可以通过各种材料(如玻璃和干墙)检测人和物体。即使存在诸如烟雾、雨水和低光照等环境因素,这些传感器也可以工作。这种鲁棒性使其在室内和室外应用中都具有很强的性能,包括位移传感器、...原创 2019-04-09 12:54:06 · 3714 阅读 · 0 评论 -
未来无线通信猜想
以前,从事过4G LTE协议开发,明白了无线通信是通过特定频率上载波,实现通信。后来,整体沉迷与毫米波雷达的应用研究,明白了通过发送电磁波和接收电磁波,可以解算出源与目的的位置信息,角度信息,速度信息。那么,未来的无线通信会是什么样?上图,是我们传统的通信方式,基站广播信息,用户端收到信息,然后,建立通信。你有没有发现这样会存在什么问题?一是,广播,你只知道发出去总有人会收到;二是,广播,...原创 2019-03-27 13:52:27 · 994 阅读 · 0 评论 -
ROS点云数据显示
创建工程首先,我们创建ROS Package,假设,我们创建的名为wb_serial。接下来打开src下的main.cpp文件,添加节点代码和发布点云数据代码。这里我们截取了两段:第一段:创建节点//初始化节点 ros::init(argc, argv, "lbwb_ladar"); //声明节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 发布话题//ros::Publ...原创 2019-03-13 16:02:01 · 2861 阅读 · 0 评论 -
RANSAC算法实现
RANSAC算法实现步骤C++中随机数和不重复的随机数:https://www.cnblogs.com/salan668/p/3652532.html// 随机点vector<int> randpoints;void randperm(int Num){ vector<int> temp; for (int i = 0; i < Num...原创 2019-04-18 19:43:28 · 1030 阅读 · 0 评论 -
OpenCV之凸包(convexhull)
关于凸包原理:Convex Hull在多維空間中有一群散佈各處的點,「凸包」是包覆這群點的所有外殼當中,表面積暨容積最小的一個外殼,而最小的外殼一定是凸的。作者提到多种实现方法:Graham’s ScanJarvis’ March( Gift Wrapping Algorithm )具体参考下面链接:http://www.csie.ntnu.edu.tw/~u91029/ConvexH...原创 2019-04-20 15:20:38 · 980 阅读 · 0 评论 -
RealSense T265使用教程
RealSense ROS 安装https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros原创 2019-07-17 20:12:20 · 4875 阅读 · 0 评论 -
OpenCV创建图像之通道
Mat Type形式:CV_<bit_depth>(S|U|F)C<number_of_channels>bit_depth:比特数—代表8bite,16bites,32bites,64bites…举个例子吧–比如说:如果你现在创建了一个存储–灰度图片的Mat对象,这个图像的大小为宽100,高100,那么,现在这张灰度图片中有10000个像素点,它每一个像素点在内存...原创 2019-07-18 16:01:41 · 2994 阅读 · 0 评论 -
【OpenGL入门之一】参考教程
非常好的参考实例j:http://www.songho.ca/opengl/OpenGL中文:http://www.twinklingstar.cn/2015/1532/introduce-to-opengl/#i原创 2019-08-14 18:07:34 · 157 阅读 · 0 评论 -
摄像头与毫米波雷达的融合
除了mobileye纯视觉方案的特立独行,其他厂商无一例外的都在谈传感器融合,尤其是在2018年各大公司在争相落地的关键时期~显然,无论是出于落地成本的考虑、还是交通政策的部分ADAS功能强制要求,传感器融合是一个必然的趋势~下面简单介绍下自动驾驶常用的传感器:1.视觉类摄像机(包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外相机)2.雷达类测距传感器(激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等)其中呢,...转载 2019-05-09 19:47:47 · 4882 阅读 · 2 评论 -
【ROS Tutorials入门之三】ARToolKit增强现实
roslaunch robot1_description display.launch model:=&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;rospack find robot1_description/urdf/dae.urdf&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;原创 2019-02-21 16:40:45 · 1077 阅读 · 0 评论 -
MPU6500模块调试
VIO里的惯性数据,这里通过MPU6500输出姿态数据。1. 配置方式和数据读取方式SPI或者IIC都可以,但对我算法来说,低速的IIC就可以,400KHz./* * 函数名:MPU6500_Init * 描述 :MPU6500初始化函数 * 输入 :无 * 输出 :0:初始化失败 1:初始化成功 */ u8 MPU6500_Init(void){ SPI1_In原创 2018-01-16 19:25:06 · 11264 阅读 · 2 评论 -
高通AR系列与MTK芯片对比专业详解
关于Wifi测试方案转载 2017-05-17 20:13:29 · 24367 阅读 · 0 评论 -
Zynq AXI Dual Bram 操作实例
专注于ARM与FPGA数据通道验证与设计,希望大家能多多指点...原创 2016-07-01 10:38:11 · 5371 阅读 · 0 评论 -
【立体匹配之一】StereoBM
关于立体匹配的文章看多了,总想自己也动手写一写,在没开始之前,我们先看看OpenCV在立体匹配方面有哪些可以借鉴的地方,这里我们先学习一下BM方法。调用OpenCV库,只需要关键两个操作:Ptr&amp;amp;amp;lt;StereoBM&amp;amp;amp;gt; bm = StereoBM::create(16,9);和sgbm-&amp;amp;amp;gt;compute(img1, img2, disp);具体内部原创 2019-01-24 21:31:24 · 4293 阅读 · 2 评论 -
【VINS-Fusion入门之二】基于优化的多传感器融合
简介VINS-Fusion is an optimization-based multi-sensor state estimator, which achieves accurate self-localization for autonomous applications (drones, cars, and AR/VR). VINS-Fusion is an extension of VI...原创 2019-01-22 21:37:30 · 6165 阅读 · 0 评论 -
【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来
文章目录简介配置执行单目 + IMU双目 + IMU双目相机双目 + GPS落地备注:简介VINS,英文缩写Visual-Inertial Systems.是一个实时视觉SLAM框架,2017年由香港科技大学开源的一个VIO算法。官方提供的下载链接:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。经过一年多的优化,该团队又推出一套更强大的...原创 2019-01-19 13:18:18 · 17261 阅读 · 20 评论 -
【CV.SLAM之四:架构设计】单目系统
设计目的This post would be focussing on Monocular Visual Odometry, and how we can implement it in OpenCV/C++. 设计要求设计流程畸变校正使用OpenCV自带的库函数;特征提取仍然是FAST特征点提取,代码如下:void featureDet...原创 2018-05-14 10:03:41 · 760 阅读 · 0 评论 -
【CV.SLAM】ORB原理分析
之所以又把ORB拿出来分析,是因为OpenCV3对ORB进行了尺度不变性设计,所以,有必要重头在分析一下ORB的原理。ORB算法是利用FAST特征点提取算法,在原图像的不同尺度空间小,提取稳定的特征点,并根据特征点的层数,进行高斯模糊求取描述子,采用方向不变性的BRIEF算子。 从而,使ORB具备运算快、旋转不变性、尺度不变性等多重优点。类定义这部分参考OpenCV3.4.1 Doc...原创 2018-04-19 16:10:29 · 1097 阅读 · 0 评论 -
【CV.SLAM之三:架构设计】双目系统
设计目的Our job is to construct a 6-DOF trajectory using the video stream coming from Stereo camera(s). 系统需求:算法概要:算法实现标定:Undistortion, Rectification [J,newOrigin] = undistortImag...原创 2018-05-14 10:04:51 · 671 阅读 · 0 评论