【ROS Tutorials入门之三】ARToolKit增强现实

北络

于 2019-02-21 16:40:45 发布

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分类专栏： AR 【无人机】文章标签： ROS urdf AR ARToolkit Camera

本文链接：https://blog.csdn.net/wangbaodong070411209/article/details/87728951

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简介

ARToolKit 是一个软件库为了构建Augmented Reality (AR) 应用。这些应用依赖大量的虚拟景象添加到真实世界中。举个例子，在一张图像有一个三维虚拟的卡在现实的世界中出现，在右边的图像中，一个三维虚拟人物站在一张真实的卡片上。用户可以在头戴式显示器上看到。当用户移动卡时，虚拟字符将随之移动，并显示为附加到真实对象。
ARToolKit基本原理是一款基于基本角点检测方法，快速位姿估算的算法库。

ROS中运行ARToolkit

安装库

首先，切换到catkin工作空间目录下，并执行如下命令：
$ cd src
$ wstool init
$ wstool set ar_tools --git git://github.com/ar-tools/ar_tools.git
$ wstool update
编译之前需要安装以下库：
sudo apt-get install gstreamer0.10-dev（可选）
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libv4l-dev

现在开始通过下面命令进行编译：
$ cd …
$ catkin_make
编译过程可能会因为v4l1库出错：
需要将(/ar_tools/artoolkit/patch_v4l中<linux/videodev.h>改成<libv4l1-videodev.h>)
一旦编译完成，我们需要更新环境变量：
$ source devel/setup.bash
设定好开发环境变量，就可以运行ar_tools节点了。

USB摄像头

安装uvc_cam

$ sudo apt-get install ros-<YOUR_VERSIOIN>-uvc-camera
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
采用apt-get的方式，直接装在了ROS的安装路径中，并设置工作路径。安装成功后在/opt/ros/kinect/的路径中就会找到uvc_camera_node。
然后，运行以下命令运行摄像头节点,，显示图像：
$ roscore
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw

运行节点显示摄像头内容
运行：roscore
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node __ns:=/camera
$ ROS_NAMESPACE=camera rosrun image_proc image_proc
这里需要添加相机配置文件：camera.yaml。
使用rosbag保存消息记录包数据：
$ rosbag record /camera/camera_info /camera/image_raw /camera/image_rect
将bag复制到/demo/ar_data中，打开demo_single.launch，将bag名称改为方才名称，可以设置Marker的width；

增强显示实例

运行离线rosbag：
$ roslaunch ar_pose demo_single.launch

直接打开摄像头，实时显示AR
$ roslaunch ar_pose ar_pose_single.launch
或者：
打开摄像头，多个目标跟踪
$ roslaunch ar_pose ar_pose_single.launch
跟踪Marker:

我们可以看到摄像头可以跟踪两个Marker位置，并添加了一个立方体。随着目标的位姿变化，坐标系内模型也发生相应变化。