Kalibr双目标定实现流程

最新推荐文章于 2024-03-04 19:34:18 发布
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分类专栏： 【无人机】 文章标签： Kalibr 算法
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版权

代码结构

  • kalibr_calibrate_cameras
  • kalibr_camera_calibration
    *CameraCalibrator
    *CameraIntializers
    *aslam_optimizer
    ++ aslam_backend_python
    ++ aslam_backend
    ++ Cholesky(Cholmod)
    ++ QR
    ++ Jacobian
    ++ TrustRegion
    ++ Levenberg-Marquard
    ++ GaussNewton
    ++ CSparse
    ++ Dogleg
    ++ sparse_block_matrix
  • aslam_cv

实现流程

  1. 定义图的顶点和边
  2. 创建一个线性求解器LinearSolver
  3. 创建BlockSolver
  4. 创建总求解器solver
  5. 创建稀疏优化器
  6. 设置优化参数，开始执行优化
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专栏目录
kalibr_create_target_pdf
09-03
使用kalibr标定工具时，报错缺失此文件，将文件放在kalibr_workspace/src/Kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python 下即可
Kalibr标定源码
11-17
Kalibr源码安装包，包括我标定过程中添加的一些yaml文件还有录制的bag包。有需要的可以下载。
IMU-CAM联合标定测试（只依靠数据集）
qq_43526137的博客
10-23 1091
标定
kalibr标定ZED2i双目加imu
weixin_44760904的博客
03-04 925
本人使用的zed2i相机。我电脑18.04，cuda11.4，zedsdk 3.8图像分辨率，设置的1280*720，10hz ，Imu 300hz 录制1min左右，频率官网说调到4hz最好，之前标定发现不改也可以，如果修改可以使用以下命令。
kalibr源码-相机标定入口概述
weixin_42229275的博客
03-29 5244
kalibr相机内参标定入口概述
ubuntu20 配置 kalibr，问题解决
你的温柔是我唯一沉溺
01-03 875
文件中的 REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml' 替换成 REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/nice/robot/releases/targets.yaml'（此处nice改为你的用户名因为此处的具体地址为你下载到本地的文件的地址。找到报错的文件，我的是home/***/kalibr_workspace/src/
catkin编译kalibr时aslam_cv模块异常
稚与的博客
07-10 580
如题，在用catkin编译时报错： /home/zhiyu/kalibr_workspace/src/kalibr/aslam_cv/aslam_time/include/aslam/implementation/Time.hpp:153:37: error: no matching function for call to ‘boost::date_time::subsecond_duration<boost::posix_time::time_duration, 1000000>::subs
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06-12 567
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03-08 1719
Kalibr编译与问题解决，opencv不匹配问题的解决
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09-17 6957
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