ROS入门_1.16 录制与回放数据

1. 录制数据（通过创建一个bag文件）

本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。

首先，执行以下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

以上操作将会启动两个节点——一个turtlesim可视化节点和一个turtlesim键盘控制节点。在运行turtlesim键盘控制节点的终端窗口中你应该会看到如下类似信息：

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.

这时按下键盘上的方向键应该会让turtle运动起来。需要注意的是要想控制turtle运动你必须先选中启动turtlesim键盘控制节点时所在的终端窗口而不是显示虚拟turtle所在的窗口。

录制所有发布的话题

首先让我们来检查看当前系统中发布的所有话题。要完成此操作请打开一个新终端并执行：

rostopic list -v

这应该会生成以下输出：