UnityC#学习之--四元数

目录

概念

构成

公式

应用

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概念

3D空间中的旋转量, 绕着任意一个向量旋转的角度得到的旋转量

构成

一个四元数包含一个标量和一个3D向量

[w, v], w 为标量, v 为3D向量

[w, (x, y, z)] 对于给定的任意一个四元数: 表示3D空间中的一个旋转量

公式

假设绕着 n 轴旋转 β 度, n 为(x, y, z)

那么可以构成四元数为:

四元数 Q = [cos(β/2), sin(β/2)n]

四元数 Q = [cos(β/2), sin(β/2)x, sin(β/2)y, sin(β/2)z]

表示四元数 Q 绕着轴 n, 旋转 β 度的旋转量

应用

初始化四元数

Quaternion q = Quaternion.AngleAxis(60, Vector3.right);

参数1: 需要旋转的角度, 参数2: 绕着哪个轴旋转

欧拉角和四元数的相互转化