图形学学习笔记5——向量矩阵运算

向量矩阵运算

向量

数量积

定义：

$$\vec{a} \cdot \vec{b} = |\vec{a}| |\vec{b}| cos<\vec{a},\vec{b}>$$
基本定理：
$$\begin{align} \vec{a} \cdot \vec{b} &= \vec{b} \cdot \vec{a} &(交换律)\\ \vec{a} \cdot (\vec{b} + \vec{c}) &= \vec{a}\cdot \vec{b} + \vec{a} \cdot \vec{c} &(分配律)\\ \lambda \vec{a} \cdot \vec{b} &= \vec{a} \cdot \lambda \vec{b} &(数乘)\\ \vec{a} \cdot \vec{b} \cdot \vec{c} &\neq \vec{a} \cdot (\vec{b} \cdot \vec{c}) &(结合律一般不成立)\\ \end{align}$$

向量积

定义：右手系，伸开右手, 使大拇指与四指垂直并保持在一个平面内, 四指指向$\vec{a}$的方向. 然后旋转四指到$\vec{b}$的方向，拇指指向的方向为向量积方向。

$$|\vec{a} \times \vec{b}| = |\vec{a}| |\vec{b}| sin<\vec{a},\vec{b}>$$
基本定理：
$$\begin{align} \vec{a} \times \vec{b} &= -\vec{b}\times\vec{a} &(交换律)\\ \vec{a} \times (\vec{b} + \vec{c}) &= \vec{a} \times \vec{b} + \vec{a} \times \vec{c} &(分配律)\\ \lambda \vec{a} \times \vec{b} &= \vec{a} \times \lambda\vec{b} &(数乘)\\ \vec{a} \times \vec{b} \times \vec{c} &\neq \vec{a} \times (\vec{b} \times \vec{c}) &(结合律一般不成立) \\ \end{align}$$

混合积

定义: 混合积值的绝对值是三个向量代表的六面体体积大小

$$(\vec{a},\vec{b},\vec{c}) = \vec{a}\times\vec{b}\cdot\vec{c}$$
基本定理：
$$\begin{align} (\vec{a},\vec{b},\vec{c}) &= (\vec{b},\vec{c},\vec{a}) = (\vec{c},\vec{a},\vec{b}) \\ \vec{a}\times\vec{b}\times\vec{c} &= (\vec{a}\cdot\vec{c})\vec{b} - (\vec{b}\cdot\vec{c})\vec{a} \\ (\vec{a}\times\vec{b})\cdot(\vec{c}\times \vec{d}) &= (\vec{a}\cdot\vec{c})(\vec{b}\cdot\vec{d}) - (\vec{a}\cdot\vec{d})(\vec{b}\cdot\vec{c}) \\ (\vec{a}\times\vec{b})^2 &= \vec{a}^2\vec{b}^2 - (\vec{a}\cdot\vec{b})^2 \\ \end{align}$$

矩阵

基本定理：

$$\begin{align} AB &\neq BA &(交换律一般不成立)\\ A(B+C) &= AB+AC &(分配律)\\ (AB)C &= A(BC) &(结合律)\\ \end{align}$$
行列式 (其中 $A_{i,j}$是代数余子式)：
$$det(A)=\sum_{i,j}^{n}{a_{i,j}A_{i,j}}\\ det(AB)=det(A)det(B)$$
矩阵的逆：

$$A^{-1}=\frac{1}{det(A)} \begin{bmatrix} A_{11} & A_{12} & \cdots & A_{1n} \\ A_{21} & A_{22} & \cdots & A_{2n} \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ A_{n1} & A_{n2} & \cdots & A_{nn} \\ \end{bmatrix}$$
$$(AB)^{-1} = B^{-1}A^{-1}$$

---

该系列学习笔记主要参考 郑州师范大学 柳朝阳的《计算机图形学的概念与方法》，如需要查阅更详细的公式推导，可参考原著。