Robotstudio码垛+搬运+刻字

1硬件配置

1.1机器人导入

从ABB模型库导入IRB2600机器人，本次作业因为需要刻字以及码垛，所以需要2个机器人

如图：

1.2运输与码垛硬件

导入输送机以及木托盘

1.3末端执行器的导入

刻字机器人需要安装mytool，搬运机器人需要安装吸盘

1.4工件的导入

导入在sw建模完成的工件，以便后期进行搬运与码垛，并将工件改变颜色以便区分。

全部硬件结束后，整体效果如图所示：

2.输送机实现

2.1建立smart组件

打开一个smart组件，并添加组件，对于输送机来说，需要一个面传感器，需要逻辑信号，需要拷贝以及队列，以及时间组件。如下：

2.2实现逻辑

在设计中连线，实现组件之间的逻辑。如下：

2.3传感器的位置及照片

3.抓取部分实现

3.1机器人路点设计

首先设计机器人的HOME点，每次机器人从这个位置开始运行。

之后向下，在接触到工件时设置抓取点，抬高之后，手动操作下调整为轴动，2轴转动-90°。

设置目标工件位置，手动操作下，移动吸盘到达目标位置，设置放置点，之后抬刀，最后movel直接到达HOME点。

3.2编程内容

编程内容如下：

3.3传感器设计

需要一个线性传感器，直径4mm，长度200mm，与吸盘结合在一起。

当传感器检测到物件时，吸盘进行吸合

3.4smart组件设计

组成如下：

组成间的逻辑如下：

4.刻字部分

4.1手动调节mytool

打开示教器，并且调成手动模式，使用机器人2

4.2程序设计

程序中路点较多，程序如下：

对于实现刻字在先，运输在后，通过调整运输机的smart组件中的时间组件，将等待时间调整为8s。

5.搬运以及码垛

5.1搬运思路

码垛中，从目标点位开始，每次进行x轴上增加400（工件的长度）

用for循环进行实现，若需要平铺效果，嵌套3个for循环，y轴方向上也增加400，z轴方向上增加100

y循环2次，z循环为层高

5.2程序实现

程序如下：