机器人操作实验——抓取及路径实现

1.开机前准备

开机前需要做的准备工作，以防止伤害机器人以及操作人员。

1.1 检查电缆线

确保所有机械臂的电缆线连接完好，无破损或松动现象。

1.2 检查控制柜

检查控制柜电源开关，确保在电源连接时处于关闭状态。

确保控制柜和示教器不暴露在灰尘或超出IP43等级的潮湿环境下。

控制柜最好摆放在通风良好的位置，避免靠近散热物体，必要时可增加风扇以提高散热效率。

1.3 安全接地

1. 确保机器人以正确的方式接地（电器接地），接地连接器应至少有该系统内最高电流的额定电流。

2.开机步骤

1.上电控制柜

1. 控制柜上电后，注意standby橘黄灯亮起才能进行示教器开机（进行机械臂上电）。

2.开启示教器

1. 等待standby橘黄灯亮起后，从示教器屏幕右上角关机按键进行操作开机（非异常情况下不要用示教器左上角开机按钮进行操作）。

3.示教器使用

3.1界面操作

示教器软件开机后，进入用户免责声明界面（可勾选不再提示，之后运行 AUBORPE

软件将不再出现此界面），点击通过后，会弹出用户登录窗口：

1. 示教器应用面板用于机器人示教操纵，用户可通过点击面板上的图标来移动机器人。

机器人移动界面

1. 面板也会把机器人的行动消息反馈给用户，如3D仿真界面用于验证用户编写的程序。

3.2编程与调试

1.在示教器上新建一个程序，并为程序命名。

2.在程序里可以写代码，例如moveJ，moveL,moveC等。

3.首先建立HOME点，编写程序第一步使机械臂回到HOME点。

4.根据需要，先建立路点，之后编写程序。本次实验的要求是拾取一个物件，并拿着物件拿着画一个大写的W。

5.程序内容如下：

3.3文件管理

1. 用户可以将存有工程文件的U盘插入控制柜的USB接口，通过示教器将文件拷贝到机器人中。

4.安全注意事项

4.1环境安全：

1.   确保机器人不会碰到周围的人员和设备。

1.   不要将机器人一直暴露在永久性磁场中，强磁场可能损坏机器人。

4.2操作安全：

1.   示教器使能开关开启或关闭时，需在控制柜断电的情况下操作。

1.   连接工具和夹持器时要保证中断电源时不会导致任何危险，如工件从工具上掉落。

4.3电气安全：

1.   确保控制柜、示教器和电缆不能接触到液体，潮湿的控制柜可能会导致人员伤亡。

1.   控制柜电气接口接线时，控制柜必须断电。

5.联动模式操作

5.1接线与设置：

1.   在联动模式下，机械臂可通过IO口与外部设备通信。首先确认控制柜断电，将联动IO进行对应接线。

1.   用户需手动设置示教器的默认启动程序，包括在线编程、选择工程文件并勾选自动加载默认工程。

5.2控制信号：

  外部给LI04远程开机信号低电平（脉冲信号≥100ms），示教器自动开机。

  通过外部信号控制程序启动、停止、暂停和回初始位置等操作。

6.维护与保养

定期对机器人进行检查和维护，包括电缆线、机械臂、控制柜等部件的清洁和紧固。

注意检查机器人的润滑情况，及时补充或更换润滑油。

注：机器人使用结束时，按照上面提示关机，不能直接关电源，整理好示教器，并将机器人归回原位即可离开。