一、目的:
这篇论文存在的意义是什么呢?
作者在这篇文章里提出了一个网络,是PPF-FoldNet。在这个网络出现之前,作者提出了一个叫PPFNet的网络,这个网络主要是用来得到一个理想的具有鲁棒的3D局部特征子。但是,它有缺点,它对于旋转这个操作来说是很敏感的。也就是说,如果我输入的一个样本是正向的,然后,我把它转了一个角度,按理说,输出的结果与转之前的结果相差不大,但是,现实是有一定差距的。所以,作者又提出了PPF-FoldNet来解决这个问题。
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二、一些概念:
1、PPF:(Point Pair Features)
点对特征,它是四维的,表示的是点x1和x2的表面信息,表达式为:
其中,n1和n2分别是法向量,d是两个点之间的距离。角度的计算公式为:
所以,一个点对特征包含的信息有:两个点之间的距离,两个点的法向量,以及法向量和距离之间的夹角。画图也可以看出它是四维的。
2、Local Patch:
这篇文章网络的输入不再是单个点云,而是以块的形式输入。
这个局部块是通过均匀下采样得到的。