GAMES101-现代计算机图形学学习笔记（作业01）

参考：https://blog.csdn.net/qq_36242312/article/details/105742949

①model 变换
model矩阵是MVP变换中的第一个矩阵，它用于将物体从自身局部坐标变换到世界坐标，题目要求实现三维中绕z轴旋转的变换矩阵和任意轴旋转的变换矩阵。
对于绕z轴旋转的变换矩阵有如下特点：

//以下是普通的model变换矩阵，没有考虑平移
Eigen::Matrix4f get_model_matrix(float rotation_angle)
{
    Eigen::Matrix4f model = Eigen::Matrix4f::Identity();

	Eigen::Matrix4f rotate(4,4);  // z-axis rotation
    //opencv中使用的都是弧度，所以首先要转换
	float radian = rotation_angle / 180.0 * MY_PI;
	rotate << cos(radian), -sin(radian), 0, 0,
		sin(radian), cos(radian), 0, 0,
		0, 0, 1, 0,
		0, 0, 0, 1;
	model = rotate * model;
    return model;
}

而如果想要实现任意轴旋转，我们需要先得到一个交于原点的旋转轴和旋转角度，得到了之后只需要根据轴角公式旋转即可：

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