本文是对 机器人控制入门的一些想法 的补充,以及一些新的感悟。所提到的都是笔者自身学习的感悟之谈,只能作为参考,望大家讨论、指正。
之前提到了要从PID入手,了解控制的过程,其核心思想是 “先从整体上理解控制过程的特性,在此基础上,再了解该系统的各个组成部分。” —— 即从整体到局部。现在来具体说下,如何实现对整体的把握:很赞同 吕朝阳老师 的观点: “对于工科领域来说,脱离实践的学习都是肤浅的,对于控制这种强调经验的技术更是如此。” 所以也推荐大家选择一款机器人平台进行学习。在这里向大家推荐Coursera的课程Control of Mobile Robots,该课程以智能小车为例,从理论到实践对机器人控制进行了讲解,非常的好,可以配合一些控制学科的书籍进行深入学习。
关于机器人控制的知识构架,又有了新的体会
- 理论:掌握在相应环境下机器人的动力学模型、运动控制原理和方法、使用的控制策略以及运动控制器的设计。相应展开可以进行深入系统学习。
- 仿真调试:相关工具如matlab或自己编程,将自己的算法、模型进行实现,是对理论知识的反馈,可以看自己的设计是否合理,对理论知识有更直观的了解。
- 实物试验:涉及软硬件的部分,体会理论实际差距,进一步完善理论。关于这部分的掌握程度还是要看自己的目标是什么,围绕重心进行。如硬件部分,可以购买一些模块,以最少的经历实现目标。
除了上面所说的从整体到局部,不得不提一个小体会,有时候不理解一个复杂系统的各个组成部分,就无法从整体上把握它。所以,有时遇到晦涩难懂的地方,是需要进行深入的学习的。整体和局部并非矛盾,有时是同时进行的。
最后,笔者认为,想要学好一门专业,就要充分利用身边的资源、工具,而不是先入为主地受 XXX 应该怎样的观点制约。有项目就针对项目,没项目可以购买机器人平台,再者可以通过仿真对理论进行验证。可以多参考别人的经验,要不断去思考、总结。刚开始知识构架很模糊,通过深入的学习,构架会越来越清晰,越来越完善,也会有变动,也许这就是入门的过程。