机器人控制入门的一些想法(2)

本文是对 机器人控制入门的一些想法 的补充，以及一些新的感悟。所提到的都是笔者自身学习的感悟之谈，只能作为参考，望大家讨论、指正。

之前提到了要从PID入手，了解控制的过程，其核心思想是 “先从整体上理解控制过程的特性，在此基础上，再了解该系统的各个组成部分。” —— 即从整体到局部。现在来具体说下，如何实现对整体的把握：很赞同 吕朝阳老师 的观点： “对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。”  所以也推荐大家选择一款机器人平台进行学习。在这里向大家推荐Coursera的课程Control of Mobile Robots，该课程以智能小车为例，从理论到实践对机器人控制进行了讲解，非常的好，可以配合一些控制学科的书籍进行深入学习。

关于机器人控制的知识构架，又有了新的体会

1. 理论：掌握在相应环境下机器人的动力学模型、运动控制原理和方法、使用的控制策略以及运动控制器的设计。相应展开可以进行深入系统学习。
2. 仿真调试：相关工具如matlab或自己编程，将自己的算法、模型进行实现，是对理论知识的反馈，可以看自己的设计是否合理，对理论知识有更直观的了解。
3. 实物试验：涉及软硬件的部分，体会理论实际差距，进一步完善理论。关于这部分的掌握程度还是要看自己的目标是什么，围绕重心进行。如硬件部分，可以购买一些模块，以最少的经历实现目标。

除了上面所说的从整体到局部，不得不提一个小体会，有时候不理解一个复杂系统的各个组成部分，就无法从整体上把握它。所以，有时遇到晦涩难懂的地方，是需要进行深入的学习的。整体和局部并非矛盾，有时是同时进行的。

最后，笔者认为，想要学好一门专业，就要充分利用身边的资源、工具，而不是先入为主地受 XXX 应该怎样的观点制约。有项目就针对项目，没项目可以购买机器人平台，再者可以通过仿真对理论进行验证。可以多参考别人的经验，要不断去思考、总结。刚开始知识构架很模糊，通过深入的学习，构架会越来越清晰，越来越完善，也会有变动，也许这就是入门的过程。