ROS学习之源码——NodeHandle

先来看看NodeHandle类的主要成员函数：

发布话题，返回一个Publisher，负责广播topic

Publisher

advertise (const std::string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false)

订阅一个话题，收到话题中的消息后触发回调函数

Subscriber

subscribe (const std::string &topic, uint32_t queue_size, void(T::*fp)(M), T *obj, const TransportHints &transport_hints=TransportHints())

类似于发布话题，还可以发布服务

ServiceServer

advertiseService (const std::string &service, bool(T::*srv_func)(MReq &, MRes &), T *obj)

客户端通过调用服务节点完成某项任务

ServiceClient

serviceClient (const std::string &service_name, bool persistent=false, const M_string &header_values=M_string())

创建定时器，按一定周期执行指定的函数

Timer

createTimer (Rate r, Handler h, Obj o, bool oneshot=false, bool autostart=true) const

从参数服务中获得某个参数

bool	getParam (const std::string &key, std::string &s) const

对应的就是设置参数

void	setParam (const std::string &key, const char *s) const

ROS编程时的代码

NodeHandle n;  
Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("topic_m",1000);  

类NodeHandle的构造函数：

//默认构造函数
NodeHandle(const std::string& ns = std::string(), const M_string& remappings = M_string());
//拷贝构造函数
NodeHandle(const NodeHandle& rhs);
//根据父句柄构造当前句柄，并指定命名空间
NodeHandle(const NodeHandle& parent, const std::string& ns);
NodeHandle(const NodeHandle& parent, const std::string& ns, const M_string& remappings);

其中第一个是默认构造函数，NodeHandle n 语句也会调用第一个构造函数，该构造函数的代码实现如下：

NodeHandle::NodeHandle(const std::string& ns, const M_string& remappings)
  : namespace_(this_node::getNamespace())
  , callback_queue_(0)
  , collection_(0){
  std::string tilde_resolved_ns;

  //去除命名空间中的波浪号
  if (!ns.empty() && ns[0] == '~')
    tilde_resolved_ns = names::resolve(ns);
  else
    tilde_resolved_ns = ns;
  
  //四个构造函数都是通过调用construct()函数实现的
  construct(tilde_resolved_ns, true);

  initRemappings(remappings);
}

在n.advertise<std_msgs::String>("topic_m", 1000)中使用了句柄NodeHandle的advertise函数，接下来看一下advertise函数是怎么定义的。

//一个简单的广播话题的函数， 至少传入两个参数，topic:话题名字，必须独一无二，不能重复， queue_size:发送到subscriber的消息缓存数量
template <class M>
Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false){
    //话题广播时的配置选项
    AdvertiseOptions ops;
    //n.advertise<std_msgs::String>("topic_m",1000)语句运行时<M>为: <std_msgs::String>
    //真心看不懂下面一句的语法， 貌似在调用对象ops的成员函数init()，估计类似于opt.init<M>(topic, queue_size);
    ops.template init<M>(topic, queue_size);
    ops.latch = latch;
    return advertise(ops);//又调用了下面的advertise()函数
}
//一个配置选项较为全面的广播话题的函数
Publisher NodeHandle::advertise(AdvertiseOptions& ops){
  ops.topic = resolveName(ops.topic);
  if (ops.callback_queue == 0){
    if (callback_queue_)
      ops.callback_queue = callback_queue_;
    else
      ops.callback_queue = getGlobalCallbackQueue();
  }

  //智能指针callback指向SubscriberCallBacks对象，不知道干嘛用的 
  SubscriberCallbacksPtr callbacks(new SubscriberCallbacks(ops.connect_cb, ops.disconnect_cb, 
                                                     ps.tracked_object, ops.callback_queue));

  if (TopicManager::instance()->advertise(ops, callbacks)){
    Publisher pub(ops.topic, ops.md5sum, ops.datatype, *this, callbacks);

    {
      boost::mutex::scoped_lock lock(collection_->mutex_);
      collection_->pubs_.push_back(pub.impl_);
    }

    return pub;
  }
    //最终返回的Publisher对象只能广播<std_msgs::String>类型的话题
return Publisher();
}