一旦传感器启动之后,就可以通过通用访问器(generic accessors)或者专用访问器(specialized accessors)来使用捕获的数据。
通用访问器主要用于序列化,因为它们提供的是原始的传感器数据
dwSensor_readRawData函数可以从内存地址中获取数据
dwSensor_returnRawData 将地址返回给SAL
访问处理后的数据可以使用定制化的函数,当然,不同的传感器类型函数也是不同的:
读取图像数据(cameral and virtual cameral):
dwSensorCamera_readFrame函数 给摄像头捕获的最后一帧返回一个句柄, 该帧可以是RAW类型的帧,也可以是YUV类型的帧。
dwSensorCamera_getImageCUDA函数 和 dwSensorCamera_getImageCPU函数 会从实际帧中提取指定的图像类型。
dwSensorCamera_readFrame(…) followed by dwSensorCamera_getImageCUDA(…)
dwSensorCamera_readFrame(…) followed by dwSensorCamera_getImageCPU(…)
dwSensorCamera_returnFrame(…)
按照指定帧率从传感器中读取数据,调用函数:dwSensor_start
想要得到传感器的属性可以调用:dwSensorCamera_getSensorProperties
读取激光雷达数据:
dwSensorLidar_readPacket(…)
dwSensorLidar_returnPacket(…)
读取CAN, GPS, IMU and Radar:
dwSensorCAN_readMessage(…)
dwSensorGPS_readFrame(…)
dwSensorIMU_readFrame(...)
dwSensorRadar_readPacket(…)