DrivePX2开发指导 1.1 传感器抽象层之传感器的生命周期（Sensor Life Cycle)

在Driveworks中，使用任何传感器之前都需要对其进行实例化，然后使用启停机制来采集数据和释放传感器，这样才能释放所使用的计算资源。

 

以上过程可以用下面四个函数来解释：

dwSAL_createSensor 函数实例化一个传感器用于出具传送，过程包括上电，建立连接，打开通道等操作，这个函数调用时比较占  用资源，只应该在初始化是使用该函数，传感器类型以及参数由协议和参数来指定。

dwSensor_start 是一个低延迟函数，用来捕获传感器数据。

dwSensor_stop 同样是一个低延迟函数，会停止捕获传感器数据，并且会消耗在准备下一次启动调用时没有使用的数据。

dwSAL_releaseSensor 该函数用于终止传感器，与Driveworks传感器抽象层断开连接，并释放所分配的资源。此函数具有高延迟性，只应在程序终结时调用此函数。

 

下面初始化一个虚拟摄像头用于视频回放，并最终释放资源的例子：

// Initialize DriveWorks
dwInitialize(&sdk, DW_VERSION, &sdkParams);
// create SAL module of the SDK
dwSAL_initialize(&sal, sdk);
// create virtual camera interface
dwSensor cameraSensor = DW_NULL_HANDLE;
{
 dwSensorParams params;
 std::string parameterString = "file=/tmp/test.h264";
 params.protocol = "camera.virtual";
 dwStatus result = dwSAL_createSensor(&cameraSensor, params, sal);
 if (result != DW_SUCCESS) {
 std::cerr << "Cannot create camera.virtual?"
 << params.parameters << std::endl;
 exit(1);
 }
}
…
// release create SAL module of the SDK
dwSAL_releaseSensor(&cameraSensor);
// Release DriveWorks
dwRelease(&sdk);