一、简介
图像的实质是一种二维信号，滤波是信号处理中的一个重要概念。在图像处理中，滤波是一种非常常见的技术，它们的原理非常简单，但是其思想却十分值得借鉴，滤波是很多图像算法的前置步骤或基础，掌握图像滤波对理解卷积神经网络也有一定帮助。
二、内容介绍
1、均值滤波/方框滤波、高斯滤波的原理
2、OpenCV代码实践
3、动手实践并打卡（读者完成）
三、算法理论介绍
1. 滤波分类
线性滤波： 对邻域中的像素的计算为线性运算时，如利用窗口函数进行平滑加权求和的运算，或者某种卷积运算，都可以称为线性滤波。常见的线性滤波有：均值滤波、高斯滤波、盒子滤波、拉普拉斯滤波等等，通常线性滤波器之间只是模版系数不同。
非线性滤波： 非线性滤波利用原始图像跟模版之间的一种逻辑关系得到结果，如最值滤波器，中值滤波器。比较常用的有中值滤波器和双边滤波器。
2. 方框（盒子）滤波
方框滤波是一种非常有用的线性滤波，也叫盒子滤波，均值滤波就是盒子滤波归一化的特殊情况。
应用： 可以说，一切需要求某个邻域内像素之和的场合，都有方框滤波的用武之地，比如：均值滤波、引导滤波、计算Haar特征等等。
优势： 就一个字：快！它可以使复杂度为O(MN)的求和，求方差等运算降低到O(1)或近似于O(1)的复杂度，也就是说与邻域尺寸无关了，有点类似积分图吧，但是比积分图更快（与它的实现方式有关）。
在原理上，是采用一个卷积核与图像进行卷积：
其中：
<div align=center><img width = '400' height ='40' src ="https://img-blog.csdnimg.cn/20200412125657652.png"/></div>
可见，归一化了就是均值滤波；不归一化则可以计算每个像素邻域上的各种积分特性，方差、协方差，平方和等等。
3. 均值滤波
均值滤波的应用场合：
根据冈萨雷斯书中的描述，均值模糊可以模糊图像以便得到感兴趣物体的粗略描述，也就是说，去除图像中的不相关细节，其中“不相关”是指与滤波器模板尺寸相比较小的像素区域，从而对图像有一个整体的认知。即为了对感兴趣的物体得到一个大致的整体的描述而模糊一幅图像，忽略细小的细节。
均值滤波的缺陷：
均值滤波本身存在着固有的缺陷，即它不能很好地保护图像细节，在图像去噪的同时也破坏了图像的细节部分，从而使图像变得模糊，不能很好地去除噪声点。特别是椒盐噪声。
均值滤波是上述方框滤波的特殊情况，均值滤波方法是：对待处理的当前像素，选择一个模板，该模板为其邻近的若干个像素组成，用模板的均值（方框滤波归一化）来替代原像素的值。公式表示为：
注：在实际处理过程中可对图像边界进行扩充，扩充为0或扩充为邻近的像素值。
4 高斯滤波
应用： 高斯滤波是一种线性平滑滤波器，对于服从正态分布的噪声有很好的抑制作用。在实际场景中，我们通常会假定图像包含的噪声为高斯白噪声，所以在许多实际应用的预处理部分，都会采用高斯滤波抑制噪声，如传统车牌识别等。
高斯滤波和均值滤波一样，都是利用一个掩膜和图像进行卷积求解。不同之处在于：均值滤波器的模板系数都是相同的为1，而高斯滤波器的模板系数，则随着距离模板中心的增大而系数减小（服从二维高斯分布）。所以，高斯滤波器相比于均值滤波器对图像个模糊程度较小，更能够保持图像的整体细节。
二维高斯分布
高斯分布公式终于要出场了！
其中不必纠结于系数，因为它只是一个常数！并不会影响互相之间的比例关系，并且最终都要进行归一化，所以在实际计算时我们是忽略它而只计算后半部分:
其中(x,y)为掩膜内任一点的坐标，(ux,uy)为掩膜内中心点的坐标，在图像处理中可认为是整数；σ是标准差。
例如：要产生一个3×3的高斯滤波器模板，以模板的中心位置为坐标原点进行取样。模板在各个位置的坐标，如下所示（x轴水平向右，y轴竖直向下）。
这样，将各个位置的坐标带入到高斯函数中，得到的值就是模板的系数。
对于窗口模板的大小为 (2k+1)×(2k+1)，模板中各个元素值的计算公式如下：
这样计算出来的模板有两种形式：小数和整数。
- 小数形式的模板，就是直接计算得到的值，没有经过任何的处理；
- 整数形式的，则需要进行归一化处理，将模板左上角的值归一化为1，具体介绍请看这篇博文。使用整数的模板时，需要在模板的前面加一个系数，系数为模板系数和的倒数。
生成高斯掩膜（小数形式）
知道了高斯分布原理，实现起来也就不困难了。
首先我们要确定我们生产掩模的尺寸wsize，然后设定高斯分布的标准差。生成的过程，我们首先根据模板的大小，找到模板的中心位置center。 然后就是遍历，根据高斯分布的函数，计算模板中每个系数的值。
最后模板的每个系数要除以所有系数的和。这样就得到了小数形式的模板。
///
//x，y方向联合实现获取高斯模板
//
void generateGaussMask(cv::Mat& Mask,cv::Size wsize, double sigma){
Mask.create(wsize,CV_64F);
int h = wsize.height;
int w = wsize.width;
int center_h = (h - 1) / 2;
int center_w = (w - 1) / 2;
double sum = 0.0;
double x, y;
for (int i = 0; i < h; ++i){
y = pow(i - center_h, 2);
for (int j = 0; j < w; ++j){
x = pow(j - center_w, 2);
//因为最后都要归一化的，常数部分可以不计算，也减少了运算量
double g = exp(-(x + y) / (2 * sigma*sigma));
Mask.at<double>(i, j) = g;
sum += g;
}
}
Mask = Mask / sum;
}
*3×3,σ=0.8的小数型模板：
σ的意义及选取
通过上述的实现过程，不难发现，高斯滤波器模板的生成最重要的参数就是高斯分布的标准差σ。标准差代表着数据的离散程度，如果σ较小，那么生成的模板的中心系数较大，而周围的系数较小，这样对图像的平滑效果就不是很明显；反之，σ较大，则生成的模板的各个系数相差就不是很大，比较类似均值模板，对图像的平滑效果比较明显。
来看下一维高斯分布的概率分布密度图：
于是我们有如下结论：σ越小分布越瘦高，σ越大分布越矮胖。
- σ越大，分布越分散，各部分比重差别不大，于是生成的模板各元素值差别不大，类似于平均模板；
- σ越小，分布越集中，中间部分所占比重远远高于其他部分，反映到高斯模板上就是中心元素值远远大于其他元素值，于是自然而然就相当于中间值得点运算。
5 基于OpenCV的实现
- 工具：OpenCV3.1.0+VS2013
- 平台：WIN10
函数原型（c++）
1.方框滤波
void boxFilter( InputArray src, OutputArray dst,
int ddepth,
Size ksize,
Point anchor = Point(-1,-1),
bool normalize = true,
int borderType = BORDER_DEFAULT );
参数：
- src – input image.
- dst – output image of the same size and type as src.
- ddepth – the output image depth (-1 to use src.depth()).
- ksize – blurring kernel size. anchor
- anchor point; default value Point(-1,-1) means that the anchor is at the kernel center.
- normalize – flag, specifying whether the kernel is normalized by its area or not.
- borderType – border mode used to extrapolate pixels outside of the image. 可参考：cv::BorderTypes
2.均值滤波
void cv::blur ( InputArray src,
OutputArray dst,
Size ksize,
Point anchor = Point(-1,-1),
int borderType = BORDER_DEFAULT
)
参数：
- src – input image; it can have any number of channels, which are processed independently, but the
- depth – should be CV_8U, CV_16U, CV_16S, CV_32F or CV_64F.
- dst – output image of the same size and type as src.
- ksize – blurring kernel size.
- anchor – anchor point; default value Point(-1,-1) means that the anchor is at the kernel center.
- borderType – border mode used to extrapolate pixels outside of the image,可参考：cv::BorderTypes
2.高斯滤波
void GaussianBlur(InputArray src, OutputArray dst,
Size ksize,
double sigmaX, double sigmaY=0,
int borderType=BORDER_DEFAULT )
参数：
- src — input image; the image can have any number of channels, which are processed independently, but the depth should be CV_8U, CV_16U, CV_16S, CV_32F or CV_64F.
- dst — output image of the same size and type as src.
- ksize Gaussian kernel size. ksize.width and ksize.height can differ but they both must be positive and odd. Or, they can be zero’s and then they are computed from sigma.
- sigmaX — Gaussian kernel standard deviation in X direction.
- sigmaY — Gaussian kernel standard deviation in Y direction; if sigmaY is zero, it is set to be equal to sigmaX, if both sigmas are zeros, they are computed from ksize.width and ksize.height, respectively (see cv::getGaussianKernel for details); to fully control the result regardless of possible future modifications of all this semantics, it is recommended to specify all of ksize, sigmaX, and sigmaY.
- borderType — pixel extrapolation method, 可参考：cv::BorderTypes
实现示例（c++)
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
//载入图像
Mat image = imread("1.jpg");
Mat dst1 , dst2，dst3;
//均值滤波
blur(image, dst1, Size(7, 7));
//方框滤波
cv::boxFilter(image, dst2, -1, cv::Size(7, 7), cv::Point(-1, -1), true, cv::BORDER_CONSTANT);
//高斯滤波
cv:: GaussianBlur(image, dst3,cv::Size(7, 7),0.8);
//创建窗口并显示
namedWindow("均值滤波效果图");
namedWindow("方框滤波效果图");
namedWindow("高斯滤波效果图");
imshow("均值滤波效果图", dst1);
imshow("方框滤波效果图", dts2);
imshow("高斯滤波效果图", dts3);
waitKey(0);
return 0;
}
进阶实现(根据原理自己实现)
-
1.方框滤波
-
`
//按二维高斯函数实现高斯滤波
///
void GaussianFilter(cv::Mat& src, cv::Mat& dst, cv::Mat window){
int hh = (window.rows - 1) / 2;
int hw = (window.cols - 1) / 2;
dst = cv::Mat::zeros(src.size(),src.type());
//边界填充
cv::Mat Newsrc;
cv::copyMakeBorder(src, Newsrc, hh, hh, hw, hw, cv::BORDER_REPLICATE);//边界复制//高斯滤波
for (int i = hh; i < src.rows + hh;++i){
for (int j = hw; j < src.cols + hw; ++j){
double sum[3] = { 0 };for (int r = -hh; r <= hh; ++r){ for (int c = -hw; c <= hw; ++c){ if (src.channels() == 1){ sum[0] = sum[0] + Newsrc.at<uchar>(i + r, j + c) * window.at<double>(r + hh, c + hw); } else if (src.channels() == 3){ cv::Vec3b rgb = Newsrc.at<cv::Vec3b>(i+r,j + c); sum[0] = sum[0] + rgb[0] * window.at<double>(r + hh, c + hw);//B sum[1] = sum[1] + rgb[1] * window.at<double>(r + hh, c + hw);//G sum[2] = sum[2] + rgb[2] * window.at<double>(r + hh, c + hw);//R } } } for (int k = 0; k < src.channels(); ++k){ if (sum[k] < 0) sum[k] = 0; else if (sum[k]>255) sum[k] = 255; } if (src.channels() == 1) { dst.at<uchar>(i - hh, j - hw) = static_cast<uchar>(sum[0]); } else if (src.channels() == 3) { cv::Vec3b rgb = { static_cast<uchar>(sum[0]), static_cast<uchar>(sum[1]), static_cast<uchar>(sum[2]) }; dst.at<cv::Vec3b>(i-hh, j-hw) = rgb; } }}
}`
效果
相关技术文档、博客、教材、项目推荐
opencv文档: https://docs.opencv.org/3.1.0/d4/d86/group__imgproc__filter.html#ga8c45db9afe636703801b0b2e440fce37
博客：https://blog.csdn.net/weixin_40647819/article/details/89740234
https://blog.csdn.net/weixin_40647819/article/details/88774522
python版本：https://www.kancloud.cn/aollo/aolloopencv/269599 http://www.woshicver.com/FifthSection/4_4_%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%B9%B3%E6%BB%91/
转自：— *** 小武***
博客：[https://blog.csdn.net/weixin_40647819](
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