Linux安装mujoco==1.50.1.68记录

由于项目的原因，要使用mujoco环境，痛苦挣扎了两天，尝试了各种方法，今天终于脱离苦海，大功告成了。

环境：
Ubuntu16.04
Python 3.8

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1.mujoco下载

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①到官网https://www.roboti.us/index.html下载mjpro150 linux

②获取licensehttps://www.roboti.us/license.html

getid_linux.exe运行方法：

cd 相应路径
chmod a+x getid_linux (给予执行权限)

./getid_linux

将获取的id以及邮箱填写完整后，会收到mjkey.txt

③在/home/xxx/目录下创建隐藏文件夹.mujoco，将第①步下载的文件夹放到该路径下解压

mkdir ~/.mujoco
cp mjpro150_linux.zip ~/.mujoco
cd ~/.mujoco
unzip mjpro150_linux.zip

④将获取的mjkey.txt放到~/.mujoco 和 ~/.mujoco/mjpro150/bin 路径下

cp mjkey.txt ~/.mujoco
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mjpro150/bin

⑤添加环境变量，使用gedit ~/.bashrc打开～/.bashrc 文件，添加一下语句

export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mjpro150/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export MUJOCO_PY_MJKEY_PATH=~/.mujoco/mjkey.txt
export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mjpro150

（前两句我不知道是否必要（亲测有必要的），后两句还是有必要的，不过不写也没事，因为后续mujoco-py会自动生成，但最好添加）

添加完以后一定要运行source ~/.bashrc以更新文件

⑥测试（不知道服务器为什么不能正常显示）

cd ~/.mujoco/mjpro150/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

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2.安装mujoco-py

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下面就要开始我的血泪史了，首先我建立了一个虚拟环境conda create --name mujocoTest
source activate mujocoTest在该环境下操作
①根据很多博客，首先在github下载源码（这里迈出了愚蠢的第一步），路径是/home/xxx/

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

②接着就可以安装mujoco_py，执行一下语句。你以为这样可以吗，那就太天真了

pip install -U 'mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1'

报错：（这可真是一路飙红）

言简意赅，编译c的gcc有问题，后来找到了办法，执行

sudo apt-get update
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libosmesa6-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy

运行以上两句再执行pip install -U 'mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1'，成功（撒花）

（在gcc报错这里我也尝试了 解决"command ‘gcc’ failed with exit status 1"错误问题_learn_tech的博客-CSDN博客这里给出的方法 ，未能解决我的问题，所以大家遇到问题要多多尝试，总有一种能成功。）

③而后我就进行了测试

python
import mujoco_py

然后陷入了又一层绝望

使用pip list 发现mujoco-py赫然在列

怎么回事呢？然后我去查看了
发现

没错，这里写的是mujoco200，看到这里大家应该明白第一步下载的那玩意是2.0版本，不是1.50，而我抱着一种侥幸的心里，把如上截图中的mujoco200改为了mjpro150（大家千万别学我）
再一次运行

报了另一个错误，找不到mjui.h，然后经过不懈努力，发现mjpro150_linux与mujoco200_linux的include文件是不一样的，两者分别如下

然后我还是没有放弃，把150缺少的从200那里复制过来，甚至还修改了version.py文件

现实有没有让我失望，以下奇奇怪怪的错误让我陷入了更深的绝望

而一切绝望的来源都是因为我没办法打开github上1.50.1.68的链接。（哭泣）

当我打开小飞机以后，我神奇般的点开了链接GitHub - openai/mujoco-py at 9ea9bb000d6b8551b99f9aa440862e0c7f7b4191，而后下载源码，替换之前的mujoco-py，再次运行python

成功！！！！！！！！所以在2的①步直接下载150对应的源码屁事没有。

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致谢：

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