由于项目的原因,要使用mujoco环境,痛苦挣扎了两天,尝试了各种方法,今天终于脱离苦海,大功告成了。
环境:
Ubuntu16.04
Python 3.8
1.mujoco下载
①到官网https://www.roboti.us/index.html下载mjpro150 linux
②获取licensehttps://www.roboti.us/license.html
getid_linux.exe运行方法:
cd 相应路径
chmod a+x getid_linux (给予执行权限)
./getid_linux
将获取的id以及邮箱填写完整后,会收到mjkey.txt
③在/home/xxx/
目录下创建隐藏文件夹.mujoco
,将第①步下载的文件夹放到该路径下解压
mkdir ~/.mujoco
cp mjpro150_linux.zip ~/.mujoco
cd ~/.mujoco
unzip mjpro150_linux.zip
④将获取的mjkey.txt
放到~/.mujoco
和 ~/.mujoco/mjpro150/bin
路径下
cp mjkey.txt ~/.mujoco
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mjpro150/bin
⑤添加环境变量,使用gedit ~/.bashrc
打开~/.bashrc
文件,添加一下语句
export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mjpro150/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export MUJOCO_PY_MJKEY_PATH=~/.mujoco/mjkey.txt
export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mjpro150
(前两句我不知道是否必要(亲测有必要的),后两句还是有必要的,不过不写也没事,因为后续mujoco-py会自动生成,但最好添加)
添加完以后一定要运行source ~/.bashrc
以更新文件
⑥测试(不知道服务器为什么不能正常显示)
cd ~/.mujoco/mjpro150/bin
./simulate ../model/humanoid.xml
2.安装mujoco-py
下面就要开始我的血泪史了,首先我建立了一个虚拟环境conda create --name mujocoTest
source activate mujocoTest
在该环境下操作
①根据很多博客,首先在github下载源码(这里迈出了愚蠢的第一步),路径是/home/xxx/
git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
②接着就可以安装mujoco_py,执行一下语句。你以为这样可以吗,那就太天真了
pip install -U 'mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1'
报错:(这可真是一路飙红)
言简意赅,编译c的gcc有问题,后来找到了办法,执行
sudo apt-get update
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libosmesa6-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy
运行以上两句再执行pip install -U 'mujoco-py<1.50.2,>=1.50.1'
,成功(撒花)
(在gcc报错这里我也尝试了 解决"command ‘gcc’ failed with exit status 1"错误问题_learn_tech的博客-CSDN博客这里给出的方法 ,未能解决我的问题,所以大家遇到问题要多多尝试,总有一种能成功。)
③而后我就进行了测试
python
import mujoco_py
然后陷入了又一层绝望
使用pip list
发现mujoco-py赫然在列
怎么回事呢?然后我去查看了
发现
没错,这里写的是mujoco200,看到这里大家应该明白第一步下载的那玩意是2.0版本,不是1.50,而我抱着一种侥幸的心里,把如上截图中的mujoco200改为了mjpro150(大家千万别学我)
再一次运行
报了另一个错误,找不到mjui.h
,然后经过不懈努力,发现mjpro150_linux与mujoco200_linux
的include
文件是不一样的,两者分别如下
然后我还是没有放弃,把150缺少的从200那里复制过来,甚至还修改了version.py文件
现实有没有让我失望,以下奇奇怪怪的错误让我陷入了更深的绝望
而一切绝望的来源都是因为我没办法打开github上1.50.1.68的链接。(哭泣)
当我打开小飞机以后,我神奇般的点开了链接GitHub - openai/mujoco-py at 9ea9bb000d6b8551b99f9aa440862e0c7f7b4191,而后下载源码,替换之前的mujoco-py,再次运行python
成功!!!!!!!!所以在2的①步直接下载150对应的源码屁事没有。
致谢:
mujoco安装 - 知乎 (zhihu.com)
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