double disparity = disparity_img.at<uchar>(y, x); // 视差
double depth = cam.fx * cam.baseline / disparity; // 视差转深度
参数cam.fx 相机x焦距
cam.baseline 双目基线长度
double disparity = disparity_img.at<uchar>(y, x); // 视差
double depth = cam.fx * cam.baseline / disparity; // 视差转深度
参数cam.fx 相机x焦距
cam.baseline 双目基线长度