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ROS
哥哥肚肚疼
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu局域网下时间同步
ubuntu局域网对时原创 2022-08-10 09:38:44 · 376 阅读 · 0 评论 -
nano使用csi摄像头+ROS
STEP1:nano刷机 nano 刷机与agx类似,看这里,只要把系统和包刷上即可,STEP2:无线网卡安装: m2接口无线网卡内核自带驱动,即插即用,但是可能存在较大的网络延迟,可以使用usb网卡,驱动安装教程在这里,适用于芯片型号:RTL8812BU,在其他类型的,在选择驱动时一定要在makefie中nano项原则y。STEP3:ROS安装: 与一般系统不同,nano上安装ros可以参考黄老板jetsonzoo上的教程,安装的时基础班ros...原创 2022-04-19 15:52:19 · 708 阅读 · 1 评论 -
常用的代码段及函数
欧拉角转四元数geometry_msgs::TransformStamped ts;tf2::Quaternion qtn;qtn.setRPY(0,0,0);ts.transform.rotation.x = qtn.getX();ts.transform.rotation.y = qtn.getY();ts.transform.rotation.z = qtn.getZ();ts.transform.rotation.w = qtn.getW();原创 2021-12-26 22:44:53 · 786 阅读 · 0 评论 -
位置PID C++代码
创建一个类PID .cpp#include <pid_local_planner/pid.h>#include <cmath>#include <iostream>namespace pid_controller{ PID::PID(double dt, double kp, double ki, double kd) : prve_err_(0.0), integrator_(0.0), pre_err_(0.0) { d原创 2021-12-17 21:20:01 · 1173 阅读 · 0 评论 -
ROS杂项
断网修复sudo service network-manager stopsudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.statesudo service network-manager startros查找导航包rospack plugins --attrib=plugin nav_core查看c++动态链接库具体报错信息c++filtros启动动态参数服务器rosrun rqt_reconfigure rqt_rec原创 2021-12-17 21:11:12 · 1258 阅读 · 0 评论 -
JUMP_POINT_RESEARCH
#pragma warning(suppress : 4996)#define _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE#include <stdbool.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <time.h>#include <malloc.h>#include <cstdio>#include <math.h>#define min(.原创 2021-11-01 09:41:06 · 83 阅读 · 0 评论 -
rosbag
rosbag 录制命令:rosbag record -a -o turtle.bagrosbag 查看命令rosbag info turtle_2021-08-27-17-24-19.bagrosbag 回放命令rosbag play turtle_2021-08-27-17-24-19.bag rosbag 写的C++编码实现#include "ros/ros.h"#include "rosbag/bag.h"#include "std_msgs/String.h"原创 2021-08-27 19:21:03 · 189 阅读 · 0 评论 -
TF 坐标变换案例:乌龟跟随
需求: 生成一只 turtle1 采用键盘控制 生成一只 turtle2 跟随 turtlr1实现: 创建turtle1 启动键盘控制 创建 turtle2 编写发布方:首先要订阅 turtle1 和 turtle2 的位姿信息pose,将位姿信息转换成为 tf 位姿信息发布 编写订阅方:订阅两只乌龟的 tf 位姿信息,并计算相对坐标关系,编写跟随算法,并发布给turtls2...原创 2021-08-27 16:34:24 · 607 阅读 · 0 评论 -
ROS 多坐标变化
需求描述现有坐标系统,父级坐标系统 world ,下有两个子级坐标系统 son1 son2,son1 相对于 world 的坐标信息以及son2相对于world的坐标信息是已知的。如下:<launch> <!-- 发布 son1 相对于 world 以及 son2 相对于 world 的相对坐标关系 --> <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5原创 2021-08-26 16:42:12 · 263 阅读 · 0 评论 -
关于 ROS python中 tf 包内找不到 tf.transformations.quaternion_from_euler(x,y,z)
参考:https://answers.ros.org/question/73819/tf2-wheres-quaternion_from_euler-gone/解决办法: 导入 tf_conversions 使用: tf_conversions.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 0)原创 2021-08-25 23:08:01 · 3079 阅读 · 2 评论