惯性导航原理(七)-IMU误差分类(下)-Allan方差分析方法+IMU测试+标定简介

最新推荐文章于 2023-06-02 09:55:08 发布
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本文介绍了Allan方差分析方法在识别IMU误差模型中的应用，包括白噪声、高斯马尔可夫过程和周期性误差等。接着详细阐述了测试与标定的过程，如静态测试、转台测试、温度测试等，以及标定中的零偏、比例因子和交轴耦合等参数。通过对IMU的标定，可以提高其精度和性能。
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Allan方差分析方法

根据Allan标准差曲线的形状识别主要随机误差类型，计
算随机误差的模型参数
在这里插入图片描述
1.上图中，横轴为时间尺度，纵轴为Allan方差的开方，称作Allan标准差也可以；出于图形表现力的考虑，为双对数曲线
2.白噪声为图中的斜率为-1/2的直线；一

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VIO标定IMU随机误差：Allan方差法
青箬笠，绿蓑衣
07-16 9779
在IMU采集数据时，会产生两种误差：确定性误差和随机性误差，为获得精确的数据，需要对上述两种误差进行标定。 标定方法 确定性误差和随机误差的成因和标定方法各不相同。 确定性误差 确定性误差主要包括bias(偏置)、scale(尺度)、misalignment(坐标轴互相不垂直)等多种。 随机误差 随机误差主要包括：高斯白噪声、bias随机游走； IMU标定 常用的Allan方差工具，主要有以下...
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内参标定是确保IMU精确度的关键步骤，而Allan方差分析则是评估IMU性能的一种常用方法。 一、IMU内参标定 IMU内参标定主要是为了消除传感器硬件误差，包括非线性、偏置、尺度因子不一致、温漂等。这些误差会导致测量...
allan_ygm.zip_Allan方差_allan imu_allan方差分析matlab代码_imu 数据_imu数据
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MEMS IMU 校准教程
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MEMS IMU 校准教程. 简单靠谱。需要用到最小二乘法。 对于大批量消费生产有很重要的实际意义
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05-29
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【行人惯性导航】关于行人导航中IMU位姿推导的知识点及相关代码
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惯导误差系数的Allan方差分析办法
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惯导误差系数的Allan方差分析办法 首先明确惯导器件误差分为确定性误差和非确定性误差。 通常将 MEMS-IMU 的确定性误差综合为三个部分：零偏、刻度因数误差、交叉耦合项误差（非正交、非对准误差），其中，零偏与刻度因数误差又具有重复性、稳定性及温度相关性。 MEMS-IMU 随机误差包括三个部分：静态条件下的随机误差、确定性误差标定补偿后的残余项、使用环境激励产生的误差项，由于对后两者的测试与评估非常困难，故 MEMS-IMU 的随机误差分析通常在静态测试条件下完成的。 Allan方差分析办法解决的是静
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