带*号的为可忽略的部分
电子硬件部分
- 电子电路原理
- 原理图、PCB(AD,立创EDA) 不需要会画,能看懂引脚啥的就行
- 电子工艺:焊接、调试(示波器使用等)
- 原理图主要部分
- 锂电池输入
- 锂电池充电电路
- 降压( VIN->5V,5V->3.3V )
- 单片机最小系统板(复位电路,下载电路等)
- 电机驱动部分
- 姿态传感器(陀螺仪+加速器计+磁力计+气压计)
- 射频遥控部分*
软件部分
- 单片机编程
- STM32CubeMX(配置底层软件)
- 基本调试方式(单步、断点等)
- 基本外设:串口、I2C、SPI、DMA、ADC、中断等
- Makefile的使用(Keil等IED已经帮你做好了,不需要了解太多)
- 实时操作系统(FreeRTOS等)
- 姿态(MPU系列模块)
- 传感器的读取(SPI、I2C)
- 传感器数值预处理(如归一化、单位换算等)
- 姿态计算与融合
- 计算方式:欧拉角、四元数、方向余弦矩阵
- 融合:互补滤波、卡尔曼滤波*
- 控制
- PID控制
- 串级PID(角速度环+角度环)*
- 遥控
- NRF24L01
- 遥杆
- 调试
- 测试架(俯仰、横滚)