【STM32】Hal库学习——PWM驱动电机

51我觉得我学得差不多了，虽然有一些通讯协议还没学，但是由于忙着团队的考核于是要开始弄四旋翼无人机，我打算用stm32的hal库来写。在此留下我的学习印记。

一。配置Hal库

这部分参考【STM32】HAL库 PWM控制电机转速与编码器读取（超详解）HAL库的学习 —— PWM的配置及控制

1.芯片选择

这里根据自己所用的芯片来进行选择，我用的是stm32f103c8t6

 2.设置RCC（系统时钟）

设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源

 3.串口配置

这里我配置的是USART1，异步收发，波特率默认：115200 Bit/s

4.PWM配置 

使用定时器1通道1和通道4（TIM1_CH1和TIM1_CH4），频率10KHz

PWM频率计算公式 f = 定时器时钟频率 / [ (Period+1) *(Prescaler) ]= 72M / (7199+1) *1 = 10k HZ

占空比计算公式 = P = pulse/per *100%

程序里面可以通过调用函数__HAL_TIM_SET_COMPARE(); 来改变占空比，我们就是通过这一函数来控制电机转速。

这里的定时器TIM1时钟为72MHz（自己通过时钟树去配置APB1的时钟频率）

若想深入了解Hal库中PWM各选项的含义，可学习此文 STM32对HAL库的PWM控制

5、定时器中断配置

  使用定时器2（TIM2），周期设为10ms，即10ms进一次定时器中断

 打开更新定时器中断

7、编码器配置

  STM32自带编码器配置，使用定时器4（TIM4_CH1和TIM4_CH2），打开更新定时器中断

7、中断优先级配置

  因为编码器中断要发生在定时10ms中断内，故编码器中断的抢占优先级要大于定时10ms

8、配置时钟

  F1系列芯片系统时钟为72MHzs

9、项目创建最后步骤

• 设置项目名称
• 选择所用IDE

10、输出文件

• ②处：复制所用文件的.c和.h
• ③处：每个功能生产独立的.c和.h文件

 11、创建工程文件

  点击GENERATE CODE 创建工程

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到这里就完成工程配置了。

接下来就是我们代码部分了

代码部分

1、配置下载工具

  这里我们需要勾选上下载后直接运行，然后进行一次编译

STM32源代码

main.c中响应各部分加上

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
#include "math.h"
/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN PV */
unsigned int MotorSpeed;  // 电机当前速度数值，从编码器中获取
int MotorOutput;		  // 电机输出
/* USER CODE END PV */

/* USER CODE BEGIN 0 */
int fputc(int ch, FILE *p)
{
	while(!(USART1->SR & (1<<7)));    //检查SR标志位是否清零
	USART1->DR = ch;                  //将内容赋给DR位输出
	
	return ch;
}
/* USER CODE END 0 */

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);	    // TIM1_CH1(pwm)
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1); // 开启编码器A
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2); // 开启编码器B	
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);                // 使能定时器2中断
  /* USER CODE END 2 */

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    static unsigned char i = 0;
    if (htim == (&htim2))
    {
        //1.获取电机速度
        MotorSpeed = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)/18);   
        // TIM4计数器获得电机脉冲，该电机在10ms采样的脉冲/18则为实际转速的rpm
        __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4,0);  // 计数器清零
        
      
        //2.将占空比导入至电机控制函数
        MotorOutput=3600; // 3600即为50%的占空比
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, MotorOutput);
        MotorOutput=MotorOutput*100/7200; 
        // 占空比（按最高100%计算，串口打印）
        i++;
        if(i>100)
        {
          // 打印定时器4的计数值，short（-32768——32767）
          printf("Encoder = %d moto = %d \r\n",MotorSpeed,MotorOutput);	
          i=0;
        }
    }
}
/* USER CODE END 4 */

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学习心得：记得先开HAL_TIM_PWM_Start这个函数，要不然输出不了pwm波