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数学
洪流之源
这个作者很懒,什么都没留下…
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图像处理-线性滤波-1 基础(相关算子、卷积算子、边缘效应)
原文from:http://www.cnblogs.com/pegasus/archive/2011/05/19/2051416.html另外博客http://blog.sina.com.cn/s/blog_6d0e97bb01013op2.html对卷积运算有较好解释。这里讨论利用输入图像中像素的小邻域来产生输出图像的方法,在信号处理中这种方法称为滤波(filtering)。其中,最转载 2016-05-19 14:49:48 · 989 阅读 · 0 评论 -
基于eigen实现欧拉角(RPY), 旋转矩阵, 旋转向量, 四元数之间的变换
在机器人学中经常会涉及到欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数之间的转换,因此基于eigen对变换关系进行实现,以便参考:#include <iostream> #include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>using namespace std;#define PI (3.1415926535897...原创 2019-01-09 13:56:35 · 30317 阅读 · 9 评论 -
欧拉角转旋转矩阵(Matlab内部函数&公式实现)
https://blog.csdn.net/liyuebit/article/details/80798499转载 2018-12-20 09:35:20 · 4682 阅读 · 1 评论 -
大师兄!SLAM 为什么需要李群与李代数?
from https://mp.weixin.qq.com/s/sVjy9kr-8qc9W9VN78JoDQ作者 · electech6来源 · 计算机视觉life编辑 · Tony 很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候,都有点蒙蒙哒,感觉突然到了另外一个世界,很多都不自觉的跳过了,但是这里必须强调一点,这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的...转载 2018-10-25 10:01:25 · 8522 阅读 · 5 评论 -
线性系统的两个性质
1. 乘法特性一个线性系统输入为x,输出为y.若输入变为k倍的x,输出则为k倍的y. 2. 加法特性一个线性系统输入为x1,输出为y1,输入x2,输出y2.若输入为x1+x2,输出则为y1+y2....原创 2018-10-25 09:50:21 · 5905 阅读 · 0 评论 -
矢量的叉积和点积计算
标量(Scalar,标量是只有模没有方向的量,即距离)。 矢量(Vector,也称为向量,矢量是有模和方向但没有位置的量,即方向加速度)。 点(点是没有大小之分的位置)。 1.标量k和矢量v的乘除: 相乘:kv=(k*vx, k*vy, k*vz); 相除:v/k=(vx/k, vy/k, vz/k); 只有矢量可以被标量除,标量不能被矢量除,那样是没有意义的。...转载 2018-08-18 15:52:47 · 28307 阅读 · 0 评论 -
各种距离
在做分类时常常需要估算不同样本之间的相似性度量(SimilarityMeasurement),这时通常采用的方法就是计算样本间的“距离”(Distance)。采用什么样的方法计算距离是很讲究,甚至关系到分类的正确与否。 本文的目的就是对常用的相似性度量作一个总结。本文目录:1.欧氏距离2.曼哈顿距离3. 切比雪夫距离4. 闵可夫斯基距离转载 2017-04-24 16:55:46 · 240 阅读 · 0 评论 -
高斯模糊的算法
通常,图像处理软件会提供"模糊"(blur)滤镜,使图片产生模糊的效果。"模糊"的算法有很多种,其中有一种叫做"高斯模糊"(Gaussian Blur)。它将正态分布(又名"高斯分布")用于图像处理。本文介绍"高斯模糊"的算法,你会看到这是一个非常简单易懂的算法。本质上,它是一种数据平滑技术(data smoothing),适用于多个场合,图像处理恰好提供了一个转载 2016-12-08 15:10:37 · 565 阅读 · 0 评论 -
关于齐次坐标的理解(经典)
问题:两条平行线可以相交于一点在欧氏几何空间,同一平面的两条平行线不能相交,这是我们都熟悉的一种场景。然而,在透视空间里面,两条平行线可以相交,例如:火车轨道随着我们的视线越来越窄,最后两条平行线在无穷远处交于一点。欧氏空间(或者笛卡尔空间)描述2D/3D几何非常适合,但是这种方法却不适合处理透视空间的问题(实际上,欧氏几何是透视几何的一个子集合),2维笛卡尔坐标可以表示为(x,y转载 2016-11-02 10:52:28 · 893 阅读 · 0 评论 -
图像处理-线性滤波-3 高斯滤波器
From:http://www.cnblogs.com/pegasus/archive/2011/05/20/2052031.html对于图像来说,高斯滤波器是利用高斯核的一个2维的卷积算子,用于图像模糊化(去除细节和噪声)。1. 高斯分布一维高斯分布 , 二维高斯分布 2.高斯核理论上,高斯分布在所有定义域上都有非负转载 2016-05-19 14:53:35 · 513 阅读 · 0 评论 -
图像处理-线性滤波-2 图像微分(1、2阶导数和拉普拉斯算子)
From:http://www.cnblogs.com/pegasus/archive/2011/05/20/2051780.html更复杂些的滤波算子一般是先利用高斯滤波来平滑,然后计算其1阶和2阶微分。由于它们滤除高频和低频,因此称为带通滤波器(band-pass filters)。在介绍具体的带通滤波器前,先介绍必备的图像微分知识。1 一阶导数连续函数,其微分可表达为转载 2016-05-19 14:51:45 · 999 阅读 · 0 评论 -
封闭解(Closed-form solution)、解析解(Analytical solution)、数值解(Numerical solution) 释义
解析解(Analytical solution) 就是根据严格的公式推导,给出任意的自变量就可以求出其因变量,也就是问题的解,然后可以利用这些公式计算相应的问题。所谓的解析解是一种包含分式、三角函数、指数、对数甚至无限级数等基本函数的解的形式。用来求得解析解的方法称为解析法(Analytical techniques),解析法即是常见的微积分技巧,例如分离变量法等。解析解是一个封闭形式(Close...转载 2019-06-02 19:30:14 · 14559 阅读 · 1 评论