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机器人
文章平均质量分 86
洪流之源
这个作者很懒,什么都没留下…
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在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic
ROS_Kinetic系列学习(一),在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic。ubuntu16.04 已经发布一个月了,ROS的Kinetic也已经发布,需要了解ROS发行版及支持维护的时间等,可以参考如下网页:http://wiki.ros.org/Distributions+ubuntu 16.04对中文支持很好,直接支持中文输入,使用体验不错。1. ubun转载 2016-09-18 16:08:40 · 39657 阅读 · 2 评论 -
欧拉角转旋转矩阵(Matlab内部函数&公式实现)
https://blog.csdn.net/liyuebit/article/details/80798499转载 2018-12-20 09:35:20 · 4674 阅读 · 1 评论 -
ROS 单线程与多线程
参考资料:https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.htmlhttps://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/5288206.htmlhttp://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinninghttps://blog.csdn.net/shiyue00...原创 2018-11-23 17:05:30 · 4394 阅读 · 0 评论 -
手眼标定文章汇总
经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现: https://blog.csdn.net/yunlinwang/article/details/51622143用VISP+Opencv做相机到机械臂的标定: https://blog.csdn.net/MzXuan/article/details/79177747基于视觉伺服的工业机器人系统研究(摄像机标定、手眼标定、目标单目定...原创 2018-11-18 18:52:17 · 3666 阅读 · 0 评论 -
[Error Msg] The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ...
解决:https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/原创 2018-10-23 14:48:47 · 4171 阅读 · 0 评论 -
大师兄!SLAM 为什么需要李群与李代数?
from https://mp.weixin.qq.com/s/sVjy9kr-8qc9W9VN78JoDQ作者 · electech6来源 · 计算机视觉life编辑 · Tony 很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候,都有点蒙蒙哒,感觉突然到了另外一个世界,很多都不自觉的跳过了,但是这里必须强调一点,这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的...转载 2018-10-25 10:01:25 · 8464 阅读 · 5 评论 -
ROS与GAZEBO实时硬件仿真
(1) urdf的编写: https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/80947968(2) urdf的gazebo属性: https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/80960584(3) 将gazebo和ros连接起来: https://blog.csdn.net/wub...转载 2018-10-12 15:30:33 · 1068 阅读 · 0 评论 -
ros的tf库
本文转自老王说ros http://blog.exbot.net/archives/1686为了这个题目,我是拿出了挤沟的精神挤时间,是下了功夫的,线性代数、矩阵论复习了,惯性导航里的dcm、四元数也了解了,刚体力学也翻了,wiki里的欧拉角也读了,tf的tutorial、paper、source code也都看了。说实在的,经过这次努力,我是有点了然于胸了,我也非常想了然于纸上与小伙伴们分享...转载 2018-08-23 10:00:14 · 2691 阅读 · 0 评论 -
六轴机械臂运动学正逆解
https://blog.csdn.net/weixin_37942267/article/details/78806448https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80704146https://blog.csdn....转载 2018-08-14 16:59:25 · 15602 阅读 · 0 评论 -
视觉slam学习资料
一直想写博客,一来是实验室太忙,二来是自己初入视觉slam,怕误人子弟。所以一直没写,但是实验室的同学说我可以介绍一些基础给那些刚入门的人参考。那么从今天开始我就开始陆陆续续的把我所了解的visual slam写给大家。希望一些大牛能指正!这篇博客就把我自己整理的资料贴出来,供大家参考。(1) orb_slam 官网(网站最后有5篇论文,价值很高)http://webdiis.转载 2017-06-14 14:16:23 · 541 阅读 · 0 评论 -
ROS 文件系统工具
ROS代码分布在许多ROS功能包中,如果使用linux自身的命令行工具(如ls和cd)进行浏览很不方便,因此ROS提供了更方便的工具。1.rospackrospack可以用来获取功能包的信息,不过在此只介绍find选项,该选项返回功能包的路径。用法:$ rospack find [package_name]例:$ rospack find roscpp返回:翻译 2017-05-24 19:20:51 · 397 阅读 · 0 评论 -
ROS创建工作空间和功能包
所有的ROS程序,包括我们自己开发的程序,都被组织成功能包,而ROS的功能包被存放在称之为工作空间的目录下。因此,在我们写程序之前,第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包。1.创建ROS工作空间 其实ROS工作空间就是linux下的一个目录,创建ROS工作空间就是创建一个linux目录,只是需要按照ROS的规范在这个目录下添加一个src的子目录,然后执行一个ROS的命令即可。原创 2017-05-24 16:45:35 · 8519 阅读 · 0 评论 -
关于齐次坐标的理解(经典)
问题:两条平行线可以相交于一点在欧氏几何空间,同一平面的两条平行线不能相交,这是我们都熟悉的一种场景。然而,在透视空间里面,两条平行线可以相交,例如:火车轨道随着我们的视线越来越窄,最后两条平行线在无穷远处交于一点。欧氏空间(或者笛卡尔空间)描述2D/3D几何非常适合,但是这种方法却不适合处理透视空间的问题(实际上,欧氏几何是透视几何的一个子集合),2维笛卡尔坐标可以表示为(x,y转载 2016-11-02 10:52:28 · 890 阅读 · 0 评论 -
机器人的双眸:视觉SLAM导论
雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者高翔,清华大学自动化学院博士研究生,主要研究兴趣为基于RGB-D相机的视觉SLAM技术。先后获得清华大学新生奖学金、张明为奖学金并三次获得国家励志奖学金,相关研究成果发表于Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robot、CCC等期刊和会议,个人博客(点击可看)。原标题为:《机器人的双眸:视觉SLAM导论》。转载 2016-11-03 21:12:46 · 1176 阅读 · 0 评论 -
ROS基础内容
在开始基础内容之前,假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装,如果没有请参考ROS kinetic安装说明。1. 环境变量在使用ROS期间,一定要确保环境变量配置正确,通常是source不同的setup.bash。~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash如果您在查找和使用ROS功能表遇到问题,请检查您的脚本环境,可以使用以下转载 2016-09-18 16:10:50 · 1904 阅读 · 0 评论 -
基于eigen实现欧拉角(RPY), 旋转矩阵, 旋转向量, 四元数之间的变换
在机器人学中经常会涉及到欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数之间的转换,因此基于eigen对变换关系进行实现,以便参考:#include <iostream> #include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>using namespace std;#define PI (3.1415926535897...原创 2019-01-09 13:56:35 · 30086 阅读 · 9 评论